买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉陕西智云星航矿用智能科技有限公司申请的专利一种用于煤矿井下掘进机定位定姿的联合标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115615455B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210903136.8，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种用于煤矿井下掘进机定位定姿的联合标定方法是由李科;张海清设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于煤矿井下掘进机定位定姿的联合标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于煤矿井下掘进机定位定姿的联合标定方法，包括步骤一、得到掘进机坐标系与掘进机惯导坐标系的标定关系；二、得到掘进机惯导坐标系与超声波阵列坐标系的标定关系；三、测量超声波阵列中每个超声波传感器至光滑壁面的距离；四、计算掘进机惯导坐标系与导航坐标系的姿态误差；五、计算超声波阵列坐标系与导航坐标系的姿态误差；六、计算光滑壁面的平面公式；七、计算超声波阵列中每个超声波传感器至光滑壁面的距离；八、构建优化方程并求解，得到标定关系最优值。本发明的标定系统设计合理，结合联合标定方法，能够有效完成对掘进机的相对定位定姿，姿态转换关系误差以及掘进机的定位定姿偏差小，效果显著，便于推广。

本发明授权一种用于煤矿井下掘进机定位定姿的联合标定方法在权利要求书中公布了：1.一种用于煤矿井下掘进机定位定姿的联合标定方法，其特征在于，适用于标定系统，所述标定系统包括用于搭载掘进机的三轴转台和平行设置的光滑壁面，以及用于测量掘进机至光滑壁面距离的超声波阵列；所述三轴转台上设置有用于建立转台惯导坐标系的第一惯导传感器，所述掘进机上设置有用于建立掘进机惯导坐标系的第二惯导传感器，所述光滑壁面上设置有用于测量掘进机上平面法向量及距离的多台激光测距仪； 所述联合标定方法的具体步骤包括： 步骤一、标定所述三轴转台与掘进机，得到掘进机坐标系与掘进机惯导坐标系的标定关系； 步骤一中所述标定所述三轴转台与掘进机，得到掘进机坐标系与掘进机惯导坐标系的标定关系的具体过程包括： 步骤101、初始对准所述三轴转台，得到掘进机坐标系至导航坐标系的初始姿态误差角； 步骤102、将转台惯导坐标系与掘进机惯导坐标系传递对准，得到掘进机坐标系至掘进机惯导坐标系之间的旋转矩阵； 步骤103、根据所述旋转矩阵，确定掘进机坐标系与掘进机惯导坐标系的标定关系； 步骤二、标定所述掘进机与超声波阵列，得到掘进机惯导坐标系与超声波阵列坐标系的标定关系； 步骤二中所述标定所述掘进机与超声波阵列，得到掘进机惯导坐标系与超声波阵列坐标系的标定关系的具体过程包括： 步骤201、调整所述三轴转台，使掘进机惯导坐标系与导航坐标系重合，采用激光测距仪测量超声阵列平面，并采用三点计算平面法向量； 步骤202、根据所述平面法向量计算超声波阵列坐标系与掘进机惯导坐标系的旋转矩阵； 步骤203、采用单台激光测距仪照射超声波阵列中心位置，记录距离；同时，记录超声波阵列每个超声波传感器距离，计算归一化坐标系下解空间； 步骤204、调整所述三轴转台的姿态角，采用单台激光测距仪照射超声波阵列中心位置，记录距离；同时，记录每个超声波传感器至墙面的距离，进一步计算归一化坐标系下的解空间； 步骤205、求解所述解空间的交集，采用梯度下降法求解最优解，得到每个超声波传感器在超声波坐标系下的最优归一化坐标，进而得到俯仰与偏航误差角； 步骤206、重复步骤201～步骤205，得到掘进机惯导坐标系与超声波阵列坐标系的标定关系； 步骤三、调整所述三轴转台的姿态角度，使转台惯导坐标系与导航坐标系的姿态误差为设定值，采用所述激光测距仪测量光滑壁面至超声波阵列中心距离，以及超声波阵列中每个超声波传感器至光滑壁面的距离； 步骤四、根据掘进机坐标系与掘进机惯导坐标系的标定关系，计算掘进机惯导坐标系与导航坐标系的姿态误差； 步骤五、根据掘进机惯导坐标系与超声波阵列坐标系的标定关系，以及平移关系，计算超声波阵列坐标系与导航坐标系的姿态误差； 步骤六、根据所述掘进机惯导坐标系与导航坐标系的姿态误差和超声波阵列坐标系与导航坐标系的姿态误差，计算超声波阵列坐标系下的光滑壁面的平面公式； 步骤七、根据每个超声波传感器与超声波阵列的标定关系和光滑壁面的平面公式，计算超声波阵列中每个超声波传感器至光滑壁面的距离； 步骤八、根据步骤一中激光测距仪测量的每个超声波传感器至光滑壁面的距离和步骤五计算的每个超声波传感器至光滑壁面的距离，构建优化方程并求解，得到标定关系最优值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人陕西智云星航矿用智能科技有限公司，其通讯地址为：710000 陕西省西安市高新区丈八街办丈八五路41号7幢12002室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。