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龙图腾网获悉四川羽佳模塑有限公司申请的专利一种联动装弹式卡扣机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115626459B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211268793.6，技术领域涉及：B65G47/14；该发明授权一种联动装弹式卡扣机器人是由刘文杰;李明设计研发完成，并于2022-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种联动装弹式卡扣机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种联动装弹式卡扣机器人，包括工作台和设置在工作台上的振动上料盘和六轴机器人，六轴机器人的执行臂上设置有装弹机构，振动上料盘与六轴机器人之间设置有联动装弹机构，联动装弹机构包括第一直线装弹夹和直线推送机构，第一直线装弹夹的最低位置对接振动上料盘传送轨道的末端，装弹机构包括安装板和固设在安装板上的第二直线装弹夹，安装板安装在六轴机器人的执行臂上，当第一直线装弹夹移动至最高位置时，第二直线装弹夹和直线推动机构分别对接在第一直线装弹夹的两端。采用装弹上料方式，一次装夹多个卡扣，从而进行一次抓取操作即能进行多次上料操作，优化了上料路径，缩短了卡扣上料的运行路径，提升了卡扣的上料效率。

本发明授权一种联动装弹式卡扣机器人在权利要求书中公布了：1.一种联动装弹式卡扣机器人，包括工作台1，所述工作台1上设置有振动上料盘2和六轴机器人3，其特征在于，所述六轴机器人3的执行臂上设置有装弹机构，所述振动上料盘2与六轴机器人3之间设置有联动装弹机构，所述联动装弹机构包括第一直线装弹夹4和直线推送机构，所述第一直线装弹夹4位于所述振动上料盘2与直线推送机构之间，所述第一直线装弹夹4沿着所述工作台1的高度方向移动，所述第一直线装弹夹4的最低位置对接所述振动上料盘2传送轨道的末端，所述第一直线装弹夹4的最高位置位于所述直线推送机构的伸缩推送路径上，所述装弹机构包括安装板5、第二直线装弹夹6和装弹拨杆7，所述安装板5安装在所述六轴机器人3的执行臂上，所述第二直线装弹夹6固定安装在所述安装板5上，所述第二直线装弹夹6和第一直线装弹夹4的顶部均开设有贯穿自身两端的装弹槽，所述装弹拨杆7滑动设置在所述安装板5上，所述装弹拨杆7沿着所述第二直线装弹夹6的长度方向移动，所述装弹拨杆7的末端延伸至所述第二直线装弹夹6的装弹槽内，所述安装板5上设置有上料臂8，所述上料臂对所述第二直线装弹夹6推送末端的卡扣进行送料，当所述第一直线装弹夹4移动至最高位置时，所述第二直线装弹夹6和直线推动机构分别对接在所述第一直线装弹夹4的两端； 所述直线推送机构包括安装架10和直线推送气缸11，所述直线推送气缸11水平设置在所述安装架10上，所述安装架10上设置有气缸启动按钮12，所述第一直线装弹夹4远离所述直线推动机构的一端滑动穿设有矩形滑条9，所述矩形滑条9的滑动方向平行于所述直线推送气缸11的伸缩方向，所述矩形滑条9远离所述直线推送气缸11一端的顶部与底部均设有楔形面13，当所述第一直线装弹夹4移动至最高位置时，所述气缸启动按钮12位于所述矩形滑条9的移动路径上； 所述传送轨道靠近第一直线装弹夹4的一端开设有开关槽34，所述开关槽34内设置有振动上料盘开关35，当所述第一直线装弹夹4对接所述传送轨道时，所述矩形滑条9穿入开关槽34内并挤压振动上料盘开关35使所述振动上料盘2启动； 所述上料臂包括竖置气缸27和横置气缸28，所述竖置气缸27竖直安装在所述安装板5，所述竖置气缸27的伸缩杆连接有V形夹29，所述横置气缸28水平安装在所述安装板5上，所述横置气缸28垂直于所述第二直线装弹夹6，所述横置气缸28的伸缩轴连接有L形座30，所述L形座30横座的顶面与所述第二直线装弹夹6的装弹槽的底面齐平，所述横置气缸28处于常态时，所述L形座30位于所述V形夹29的移动路径上。

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