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龙图腾网获悉上海工程技术大学申请的专利一种蝎形仿生机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115636031B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211472784.9，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种蝎形仿生机器人是由张振山;张磊;罗宇杰;杨企鑫;张春燕;黄豆;王梦影设计研发完成，并于2022-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种蝎形仿生机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种蝎形仿生机器人，其包括：躯干组件，安装有控制单元；六个行走腿单元，分别安装在所述躯干组件的两侧；两个前鳌组件，对称安装在所述躯干组件的前端两侧；尾部组件，安装在所述躯干组件的后部；所述尾部组件的末端安装有传感组件；所述传感组件包括红外探头和多功能摄像头。该机器人采用仿生技术进行设计，巧妙运用六足机器人的优势，使具有极好的越障性能，适应复杂地理环境。通过控制可以实现自由行走，避障，探测，抓取物品等功能，以实现对陌生环境的探测、狭小空间的摸索、夹取某些特殊位置的物品等等功能。可适用于家庭，公园，商场，野外等多种场所实时侦测。

本发明授权一种蝎形仿生机器人在权利要求书中公布了：1.一种蝎形仿生机器人，其特征在于包括： 躯干组件10，安装有控制单元； 六个行走腿单元60，分别安装在所述躯干组件10的两侧； 两个前鳌组件30，对称安装在所述躯干组件10的前端两侧； 尾部组件40，安装在所述躯干组件10的后部；所述尾部组件40的末端安装有传感组件50；所述传感组件50包括红外探头和多功能摄像头； 每个所述行走腿单元60包括行走腿连接座61、上臂杆62、下臂杆63、关节连杆64、落地足65、下臂弹簧缓冲杆67、上臂弹簧缓冲杆68以及上臂阻尼杆69； 所述行走腿连接座61与所述躯干组件10转动连接；所述行走腿连接座61与一个偏摆舵机66传动连接；所述偏摆舵机66用于带动对应的所述行走腿单元60前后摆动； 所述上臂杆62的一端通过俯仰驱动机构70与所述行走腿连接座61连接，另一端与所述下臂杆63的顶端转动连接； 所述落地足65与所述下臂杆63的底端转动连接； 所述关节连杆64的中部与所述上臂杆62和所述下臂杆63的连接处转动连接，该连接处将所述关节连杆64分为上支臂以及下支臂；所述下臂弹簧缓冲杆67的两端分别与所述下支臂与所述落地足65转动连接；所述上臂弹簧缓冲杆68的两端分别与所述上支臂以及所述行走腿连接座61转动连接；所述上臂阻尼杆69的两端分别与所述上支臂以及所述行走腿连接座61转动连接； 俯仰驱动机构70用于驱动所述上臂杆62上下摆动，从而带动下臂杆63以及所述落地足65抬起放下；当所述落地足65与地面接触时，如果落地足65底面接触的区域不平整，所述落地足65转动以适应地形，同时带动所述下臂弹簧缓冲杆67伸长或收缩，所述下臂弹簧缓冲杆67通过所述关节连杆64带动所述上臂弹簧缓冲杆68以及所述上臂阻尼杆69伸长或收缩，从而使得所述落地足65与地面充分贴合； 所述前鳌组件30包括多个依次连接且沿水平方向延伸的连接板，最前端的连接板上安装有夹钳舵机31，所述夹钳舵机31通过齿轮组驱动两个四杆机构32，使得设置在两个四杆机构上的夹爪33同步相向或相反移动，以实现抓取或松开动作； 两个所述夹爪33相对的侧面安装有球副嵌套自适应夹块组件34，两个所述夹爪的所述球副嵌套自适应夹块组件34在夹持过程中形成自适应夹持结构； 所述球副嵌套自适应夹块组件34包括主夹块35，安装在所述夹爪33上，与所述夹爪33构成球面副； 所述主夹块35朝向另一夹爪33的一侧设置有至少两个安装臼，每个安装臼中容纳有一个半球二级夹块36，所述半球二级夹块36与所述主夹块35构成球面副； 所述半球二级夹块36朝向另一夹爪33的一侧设置有至少三个安装臼，每个安装臼中容纳有一个半球形的三级夹块37，所述三级夹块37与所述半球二级夹块36构成球面副； 夹持过程中，所述主夹块35、所述半球二级夹块36、所述三级夹块37与被夹持物体接触后会在相互作用中发生转动并与被夹持物充分接触，以实现自适应夹持。

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