哈工大机器人(合肥)国际创新研究院赵龙海获国家专利权
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龙图腾网获悉哈工大机器人(合肥)国际创新研究院申请的专利面向机器人搽胶的鞋面边墙线配准方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115641366B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211378387.5，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权面向机器人搽胶的鞋面边墙线配准方法及装置是由赵龙海;于振中;李文兴;张林松设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本面向机器人搽胶的鞋面边墙线配准方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向机器人搽胶的鞋面边墙线配准方法及装置，属于鞋面搽胶技术领域，方法包括：将第一鞋面边墙线的中心平移至和第二鞋面边墙线的中心，采用迭代最近点算法进行两鞋面边墙线的刚性配准；将刚性配准后的两鞋面边墙线投影至二维平面上，构建第一轮廓点集和第二轮廓点集；计算第一轮廓点集中每一点上的法向量，基于每一点上的法向量获取第一轮廓点集中每一点在第二轮廓点集中的对应点；将第一轮廓点集中每一点在第二轮廓点集中的对应点映射到三维空间，实现两鞋面边墙线的配准。本发明可实现快速高效稳定的柔性变形配准。
本发明授权面向机器人搽胶的鞋面边墙线配准方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种面向机器人搽胶的鞋面边墙线配准方法，其特征在于，所述方法包括： 将第一鞋面边墙线的中心平移至和第二鞋面边墙线的中心，并采用迭代最近点算法进行所述第一鞋面边墙线和所述第二鞋面边墙线的刚性配准； 将刚性配准后的所述第一鞋面边墙线和所述第二鞋面边墙线投影至二维平面上，构建第一轮廓点集和第二轮廓点集； 计算所述第一轮廓点集中每一点上的法向量，并基于每一点上的法向量获取所述第一轮廓点集中每一点在所述第二轮廓点集中的对应点； 将所述第一轮廓点集中每一点在所述第二轮廓点集中的对应点映射到三维空间，实现所述第一鞋面边墙线和所述第二鞋面边墙线的配准。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈工大机器人(合肥)国际创新研究院，其通讯地址为：230031 安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号智能装备科技园C区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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