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龙图腾网获悉北京蔚蓝集智科技有限公司;中国人民解放军92228部队申请的专利一种曲柄连杆驱动仿生鱼尾机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115675807B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210922427.1，技术领域涉及：B63H1/36；该发明授权一种曲柄连杆驱动仿生鱼尾机构是由赵炳楠;付学志;代勇;于嘉鹏;李树强设计研发完成，并于2022-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种曲柄连杆驱动仿生鱼尾机构在说明书摘要公布了：本发明提供曲柄连杆驱动仿生鱼尾机构，包括支撑架1，其上设有拉压力传感器2和轴承5，三脚架4分别与拉压力传感器2和轴承5连接，并且三脚架4下端通过立支撑板6连接第一横板10；还包括一防水电机7，与第一横板10连接，防水电机7的轴通过曲柄连杆驱动机构带动设置在刚性框架内的同心轴承支撑的第一曲柄盘27、第二曲柄盘28及第三曲柄盘29转动，所述第一曲柄盘27、第二曲柄盘28及第三曲柄盘29上分别绕接第一拉绳32、第二拉绳33和第三拉绳34并分别紧固连接到鱼尾关节结构。该机构可以调整鱼尾的相位差使鱼尾实现前端关节带动后端关节的鱼尾波效果。

本发明授权一种曲柄连杆驱动仿生鱼尾机构在权利要求书中公布了：1.一种曲柄连杆驱动仿生鱼尾机构，其特征在于，包括曲柄连杆驱动机构、支撑架1、拉压力传感器2、转换架3、三角架4、防水电机7和立支撑板6，其中，支撑架1上连接有拉压力传感器2，三脚架4一端连接转换架3，所述转换架3与拉压力传感器2贯穿连接并设置于所述拉压力传感器2靠近所述三脚架4的一侧，所述三脚架4远离转换架3的一端上部设有中间圆柱横梁，所述中间圆柱横梁和轴承5过盈连接，轴承5紧固连接到支撑架1上，所述三脚架4下端连接有立支撑板6；所述防水电机7的外壳前端和所述立支撑板6各自连接到刚性框架上；防水电机7连接有曲柄连杆驱动机构；所述曲柄连杆驱动机构设置在所述刚性框架内，所述曲柄连杆驱动机构内设有曲柄盘，所述曲柄盘上环绕连接有拉绳，所述拉绳通过滑轮导向后连接到鱼尾关节结构上，从而所述鱼尾关节结构被固定连接到所述刚性框架上；所述曲柄连杆驱动机构内设有至少第一曲柄盘27、第二曲柄盘28及第三曲柄盘29，所述第一曲柄盘27、第二曲柄盘28及第三曲柄盘29通过曲柄转轴30卡簧轴向定位同心轴承支撑固定于所述刚性框架结构的第一横板10和第二横板26之间，防水电机7通过曲柄连杆驱动机构的曲柄连杆传动并带动所述第一曲柄盘27、第二曲柄盘28及第三曲柄盘29转动；所述至少第一曲柄盘27、第二曲柄盘28及第三曲柄盘29上分别环绕连接有至少第一拉绳32、第二拉绳33和第三拉绳34；所述第一拉绳32、第二拉绳33和第三拉绳34分别通过滑轮导向后通过张紧螺栓紧固连接到鱼尾关节结构。

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