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龙图腾网获悉上海无线电设备研究所申请的专利雷达与视觉航迹预测及修正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115683089B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211347359.7，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权雷达与视觉航迹预测及修正方法是由尹洁珺;李小柳;魏维伟;付朝伟;王建;席光荣;柯文雄设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本雷达与视觉航迹预测及修正方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种雷达与视觉航迹预测及修正方法，该方法包括：获取雷达航迹数据和视觉航迹数据，并将雷达航迹数据和视觉航迹数据进行数据关联得到数据关联组；根据数据关联组判定融合航迹起始，并生成融合航迹结构化数据；根据融合航迹结构化数据确定融合航迹；对融合航迹进行检测和航迹修正。本发明能够形成多目标探测合力，提高目标跟踪精度和目标身份一致性，并可应用于复杂交通环境路端感知、城市环境无人机多目标监控等场景。

本发明授权雷达与视觉航迹预测及修正方法在权利要求书中公布了：1.一种雷达与视觉航迹预测及修正方法，其特征在于，包括： 获取雷达航迹数据和视觉航迹数据，并将所述雷达航迹数据和所述视觉航迹数据进行数据关联得到数据关联组； 根据所述数据关联组，判定融合航迹起始，并生成融合航迹结构化数据，所述融合航迹结构化数据包括：时间戳、帧序号、系统ID、所述数据关联组、目标的空间三维坐标、横向速度、纵向速度、前向速度和目标类型，其中，所述数据关联组包括雷达ID和视觉ID； 根据所述数据关联组，判定融合航迹起始，并生成融合航迹结构化数据的步骤，包括：在第N+1帧数据关联组中的雷达ID或视觉ID未出现在第1～N帧的数据关联组中时，设置新数据关联组出现的帧数，并在所述帧数满足pq判据时，判定融合航迹起始，并生成融合航迹结构化数据； 在检测到融合航迹起始的目标与实际目标不相符时，对航迹进行修正，其中，融合航迹起始的目标与实际目标不相符包括目标的雷达ID或视觉ID变化的状况和目标存在多个雷达ID或视觉ID的状况，并将两种状况分别记为第一错误和第二错误； 对第N+1帧数据关联组和第1～N帧数据关联组进行比较，以对所述第一错误进行航迹修正，其中，若第N+1帧数据关联组中，只有雷达ID在第1～N帧的数据关联组时，判断当前帧是否有关联视觉ID航迹数据，若有，则判定所述雷达ID对应航迹为干扰航迹，并删除，若没有，则判定出现新目标，无需修正起始航迹；若只有视觉ID在第1～N帧的数据关联组时，则根据视觉目标识别类型计算置信度，并在所述置信度达到预设阈值时，判定新目标出现，无需修正起始航迹，否则，提取第1～N帧数据关联组中与视觉ID关联的系统ID，并将所述系统ID赋予给起始航迹；若所述雷达ID和所述视觉ID均不在第1～N帧的数据关联组时，则根据雷达速度和目标位置随时间变化状况，判别目标是否朝向远离传感设备运动，以及是否沿切向方向运动，并根据目标运动状态进行相应分析； 根据所述融合航迹结构化数据确定融合航迹； 对所述融合航迹进行检测和航迹修正。

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