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龙图腾网获悉北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院申请的专利一种基于状态观测PID的磁场扰动补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115857332B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211406074.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于状态观测PID的磁场扰动补偿方法是由崔培玲;王樱骏;刘嘉文;李衍宾;杨周强设计研发完成，并于2022-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于状态观测PID的磁场扰动补偿方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于状态观测PID的磁场扰动补偿方法。首先通过三轴磁场测量放大电路获得屏蔽室内的剩余磁场，然后搭建主动补偿系统，分析补偿线圈的闭环传递关系模型，采用基于扰动观测器的PID控制电路对屏蔽室内剩余磁场进行补偿并抑制主动磁补偿线圈的磁场扰动。相比于传统的PID控制器，基于状态观测器的控制方法不仅能使屏蔽室内的剩余磁场得到补偿，而且能够有效的抑制外部的不确定性扰动对补偿磁场的影响，提高了主动磁补偿系统在磁场补偿时的稳定性，并极大地改善了在补偿磁屏蔽室内剩余磁场时的动态性能。

本发明授权一种基于状态观测PID的磁场扰动补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种基于状态观测PID的磁场扰动补偿方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、测量屏蔽室内剩余磁场的大小，三轴的磁场信号由磁场传感器获得，并由磁场测量放大电路滤波并放大，将三轴磁场信号转化为电压信号分三路输出； 步骤2、定义磁场补偿系统的传递函数Gps为二阶系统，根据传递函数定义扰动观测 器，作为扰动的等效模型；三轴信号经基于状态观测器的PID控制系统输出，除去磁 场扰动，快速得到需要补偿的稳定电流信号并输出，驱动三轴亥姆霍兹线圈产生相应的补 偿磁场； 将扰动观测器应用于主动磁场补偿系统中，对于外界扰动对补偿磁场产生的影响，利用扰动观测器将扰动进行观测，反馈于控制线圈产生磁场的控制输入端，从而抑制外界扰动对主动磁场补偿系统产生的补偿磁场的影响； 主动磁场补偿系统中线圈与电流源的模型为二阶系统，传递函数等效为： 其中Kp1、Kp2、Kp3、Kp4为电流源模型的比例系数，R、L分别为线圈的电阻与电感； 设d为干扰输入，为观测干扰，ε为输入误差，等效干扰的输出为： 以初步实现对磁场主动补偿系统中扰动的精确估计。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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