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龙图腾网获悉北京化工大学申请的专利一种镇定一阶非自衡时滞系统的线性自抗扰控制器设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115877702B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211401200.9，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种镇定一阶非自衡时滞系统的线性自抗扰控制器设计方法是由李大字;陈郇设计研发完成，并于2022-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种镇定一阶非自衡时滞系统的线性自抗扰控制器设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种镇定一阶非自衡时滞系统的线性自抗扰控制设计方法，用于解决一阶非自衡时滞系统的控制器参数调整问题，包含以下步骤：首先，辨识出被控系统的一阶非自衡时滞模型；然后根据辨识的一阶非自衡时滞模型设计相应的一阶线性自抗扰控制器；紧接着固定带宽比后将所辨识的模型参数送入由双轨迹法推导的计算单元获得控制器带宽稳定域的上界；最后根据需要在参数稳定域内选取合适的参数，这样闭环系统就能有更好的跟踪性能。本发明针对一阶非自衡时滞系统，解决了其一阶线性自抗扰控制器的参数整定问题，使闭环系统获得更好的控制效果。

本发明授权一种镇定一阶非自衡时滞系统的线性自抗扰控制器设计方法在权利要求书中公布了：1.一种镇定一阶非自衡时滞系统的线性自抗扰控制器设计方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、辨识出被控系统的一阶非自衡时滞模型； 步骤2、将辨识出被控系统的参数送入一个计算单元，获得使整个闭环系统稳定的一阶线性自抗扰控制器参数的上限值，即获得稳定域； 步骤3、在稳定域内根据需要选取控制器参数，并在一阶线性自抗扰控制器中进行应用； 针对被控对象进行系统辨识，获得一阶非自衡时滞模型如下： 其中，s为拉普拉斯算子，Gp为一阶非自衡时滞系统模型，b为一阶非自衡时滞系统增益，τ为滞后时间； 步骤2.1、对于步骤1所辨识出来的一阶非自衡时滞模型系统模型设计一阶线性自抗扰控制器，所设计的一阶线性自抗扰控制器包括扩张状态观测器和线性状态误差反馈控制器，其中控制器和所辨识出的系统模型构成前向通道，观测器作为反馈通道与控制器和系统模型构成闭环系统；经过带宽参数化后，观测器的形式为： y为系统输出，u为系统输入，z1和z2为被控的一阶非自衡系统的状态估计以及闭环系统的总扰动估计，和分别是z1和z2的一阶导数，ωo为观测器带宽； 控制器形式为： ＝ωr-z3 r为系统参考输入信号，ω为控制器带宽，u为虚拟控制量； 步骤2.2、选择固定的正的带宽比k，即ω＝kω，然后将观测器写成如下形式： 步骤2.3、计算辅助函数gk的值，gk的形式如下： i为虚数单位，带宽比k为正值，所以gk的虚部为0，即gk为实数，k的上角标代表次方； 步骤2.4、通过如下等式，计算得到使系统稳定的ω的上限值 其中π为圆周率，arctan为反正切运算符。

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