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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利一种基于神经网络的实时人体感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115909411B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211635230.6，技术领域涉及：G06V40/10；该发明授权一种基于神经网络的实时人体感知方法是由金欣;李志恒;罗坤丞设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于神经网络的实时人体感知方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于神经网络的实时人体感知方法，包括：提取图像中人体关键点位置、尺度和人体分割结果；解算三维空间中的人体关键点位置信息与尺度值；依据人体关键点位置构建人体骨架模型，在骨架模型周围关键点尺度范围内均匀采样，获取人体重建点云集；将重建点云投影到人体分割结果中，滤除对应投影结果在人体分割结果外的点云；选择参考帧视角和目标帧视角，计算参考帧和目标帧视角下的可观测点集的交集，统计该交集中的点云数量，采用极线搜索方法在极线上进行均匀采样，对比采样点投影结果与参考点投影结果间的相似度，选取结果最相似的采样点作为最终的优化结果，本发明能够实现更稳定、更准确的感知效果。

本发明授权一种基于神经网络的实时人体感知方法在权利要求书中公布了：1.一种基于神经网络的实时人体感知方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、实时采集人机协作装配区域图像；提取人体关键点的像素坐标、尺度值与置信度以及人体分割结果；统计人体关键点检测的置信度，解算人体关键点在三维空间中的位置坐标与尺度值； S2、构建人体骨架模型，进行均匀随机采样，构建人体稠密重建点云集合；将人体稠密重建点云集合分别投影到各视角下的人体分割结果中； S3、选择参考帧视角和目标帧视角，计算参考帧和目标帧视角下的可观测点集的交集，统计该交集中的点云数量； S4、判断是否存在足够数量的点云能被参考帧和目标帧同时观测到，若共同观测的点云的数量小于等于阈值，则重复步骤S3；若大于阈值，则执行步骤S5； S5、从参考帧视角的观测光心引出极线，并在极线的邻域内采样；计算采样点在参考帧和目标帧视角下投影位置处的局部窗口内的像素分布的相似性；选取每条极线上相似性评价最高的采样点，若采样点的相似性评价高于阈值，则将其加入重建结果中，否则将其舍弃； S6、遍历所有视角后，输出人体稠密感知结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学深圳国际研究生院，其通讯地址为：518055 广东省深圳市南山区西丽街道深圳大学城清华校区A栋二楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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