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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种多传感器多目标滤波的时变编队跟踪控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115951687B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310053033.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种多传感器多目标滤波的时变编队跟踪控制方法及系统是由董希旺;戚佳琳;化永朝;于江龙;李清东;任章设计研发完成，并于2023-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多传感器多目标滤波的时变编队跟踪控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种多传感器多目标滤波的时变编队跟踪控制方法及系统，涉及多智能体编队跟踪领域，该方法包括获取多个智能体、多个目标和多个传感器之间的通信拓扑关系；各智能体上均携带有传感器；建立所有目标的状态方程、传感器对所有目标的观测模型和各智能体的状态方程；基于所述通信拓扑关系、所有目标的状态方程和传感器对所述目标的观测模型，采用基于容积卡尔曼滤波设计的滤波算法获得各目标的最终状态估计值和最终误差协方差；根据各智能体的状态方程，以及各目标的最终状态估计值确定各智能体的时变编队控制协议，本发明实现了多智能体对多个非合作目标的编队跟踪。

本发明授权一种多传感器多目标滤波的时变编队跟踪控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多传感器多目标滤波的时变编队跟踪控制方法，其特征在于，包括： 获取多个智能体、多个目标和多个传感器之间的通信拓扑关系；各智能体上均携带有传感器； 建立所有目标的状态方程、传感器对所有目标的观测模型和各智能体的状态方程； 基于所述通信拓扑关系、所有目标的状态方程和传感器对所述目标的观测模型，并基于容积卡尔曼滤波设计分布式多传感器多目标滤波方法，获得各目标的最终状态估计值； 根据各智能体的状态方程，以及各目标的最终状态估计值确定各智能体的时变编队控制协议； 智能体的时变编队控制协议表示为： 其中，表示智能体c的时变编队控制协议，K为常数增益矩阵，πcj表示第一加权邻接矩阵中第c行第j列的元素，πcs表示第一加权邻接矩阵中第c行第s列的元素，所述第一加权邻接矩阵为智能体和目标构成的有向图中的加权邻接矩阵，表示智能体c在k-1时刻的状态，为在k-1时刻智能体c与编队参考之间的相对状态，为在k-1时刻智能体j与编队参考之间的相对状态，为在k-1时刻被智能体编队跟踪的目标的凸组合，αs为满足的正常数，s∈V2，V2表示目标集合，为智能体c在k-1时刻的编队跟踪补偿信号，表示目标s在k-1时刻的最终状态；M表示智能体的数量，N-M表示目标数量。

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