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龙图腾网获悉国广顺能(上海)能源科技有限公司申请的专利一种车库点云的处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115984557B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211650313.2，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权一种车库点云的处理方法是由夹磊;邓晓光;楼狄明;吴天;欧龙辉;梁元波;赵允喜设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车库点云的处理方法在说明书摘要公布了：本申请涉及点云数据处理领域，特别是涉及一种车库点云的处理方法，所述包括以下步骤：S100，获取车库中目标区域的点云；S200，对所述车库中目标区域的点云进行分割处理，得到点云簇集合A；S300，遍历A，提取An中的直线段，得到An对应的直线段集合Ln；S400，获取An的第一参数s1；S500，如果|bm,1‑bm,2|≤b′，则获取lmax,1和lmax,2；S600，获取第一目标直线；如果Amax,1中各点位于移动充电机器人运动方向的右侧，则所述第一目标直线为将lmax,1向左平移d2后得到的直线。本发明解决了现有移动充电机器人依靠视觉不能识别车库中双车道中间的分割线的问题。

本发明授权一种车库点云的处理方法在权利要求书中公布了：1.一种车库点云的处理方法，其特征在于，包括以下步骤： S100，获取车库中目标区域的点云； S200，对所述车库中目标区域的点云进行分割处理，得到点云簇集合A＝{A1，A2，…，AN}，An为对所述车库中目标区域的点云进行分割处理得到的第n个点云簇，n的取值范围为1到N，N为对所述车库中目标区域的点云进行分割处理得到的点云簇数量； S300，遍历A，提取An中的直线段，得到An对应的直线段集合Ln＝l1，l2，…，lM，lm为提取得到的An中的第m条直线段，m的取值范围为1到M，M为提取得到的An中的直线段数量； S400，遍历A，获取An的第一参数s1＝w1*s′2+w2*1-s′3，其中，w1和w2分别为第一权重和第二权重，s′2为对An的第二参数s2进行归一化后的值，cj为lj的长度，lj为提取得到的An中的第j条直线段，s′3为对An的第三参数s3进行归一化后的值，bj为lj所在直线的倾斜角，为提取得到的An中所有直线段所在直线的倾斜角的均值； S500，如果则将Amax,1中点拟合为一条直线段lmax,1，将Amax,2中点拟合为一条直线段lmax,2；其中，为提取得到的Amax,1中所有直线段所在直线的倾斜角的均值，Amax,1为A中s1最大的点云簇，为提取得到的Amax,2中所有直线段所在直线的倾斜角的均值，Amax,2为A中s1次最大的点云簇，b′为预设角度阈值； S600，获取第一目标直线；如果Amax,1中各点位于移动充电机器人运动方向的右侧，则所述第一目标直线为将lmax,1向左平移d2后得到的直线，d为lmax,1和lmax,2之间的距离；如果Amax,2中各点位于移动充电机器人运动方向的右侧，则所述第一目标直线为将lmax,2向左平移d2后得到的直线。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国广顺能(上海)能源科技有限公司，其通讯地址为：200232 上海市徐汇区云锦路700号西岸智塔西塔楼8楼805-808；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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