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龙图腾网获悉国网江苏省电力有限公司超高压分公司;南京七宝机器人技术有限公司申请的专利一种电缆封堵防火泥裂纹检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116008279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211581228.5，技术领域涉及：G01N21/88；该发明授权一种电缆封堵防火泥裂纹检测方法及系统是由郑鑫;陈轩;杭峰;李伟;许卫刚;韩学春;甘强;何露芽设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电缆封堵防火泥裂纹检测方法及系统在说明书摘要公布了：一种电缆封堵防火泥裂纹检测方法，利用RGB‑D深度相机拍照，获得电力保护柜中防火泥区域的照片，得到防火泥区域目标检测模型和防火泥裂纹检测模型；利用防火泥区域目标检测模型和防火泥裂纹检测模型检测是否含有防火泥区域或疑似裂纹区域，若有疑似裂纹区域则将信息输入给裂纹融合检测模型；根据得到的裂纹融合检测模型，输出裂纹部分检测结构的结果；若没有发现异常，则流程结束；若发现裂纹区域，则上报告警；本发明具有较快的检测识别速度，解决了传统防火泥裂纹检测误检率高无法实用的问题，降低人工巡检分析的依赖以及提高电力保护柜防火泥裂纹检测的准确度和效率。

本发明授权一种电缆封堵防火泥裂纹检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种电缆封堵防火泥裂纹检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1，RGB-D深度相机进行拍照，获得电力保护柜中防火泥区域的照片，得到防火泥区域目标检测模型和防火泥裂纹检测模型； 步骤S2，检测阶段，输入步骤S1拍摄的现场图片，利用步骤S1提供的防火泥区域目标检测模型和防火泥裂纹检测模型检测是否含有防火泥区域和疑似裂纹区域，若发现疑似裂纹区域则将信息输入给裂纹融合检测模型； 步骤S3，根据步骤S2得到的已输入信息的裂纹融合检测模型，输出裂纹部分检测结果； 步骤S3具体包括： 步骤S31，获得RGB-D相机的深度图； 步骤S32，将RGB图片和深度图按像素进行配对，得到图像的像素坐标系[u,v,d]，根据相机参数，推导得到空间点云坐标系[x,y,z]，其中u为横坐标，v为纵坐标，d为深度坐标； 步骤S33，根据防火泥区域检测模型检测得到的区域范围，截取得到防火泥区域的局部点云图； 步骤S34，使用聚合层次聚类AHC算法，获得防火泥区域点云图中的各个平面区域，确定防火泥区域中点云图中面积最大的平面为防火泥所在平面，求得其平面法向量定为XOY平面，并将点云图旋转转换到XOY平面，防火泥裂纹检测模型输出的疑似裂纹区域，若不在XOY平面范围，说明不在防火泥平面区域，判定为误检并排除，若还有疑似裂纹区域，则进行进一步检验； 步骤S35，将疑似裂纹区域的点云图映射到XOY平面后，得到新的[x,y,z]点云坐标，z为防火泥平面的深度坐标，扫描该区域若出现连续局部深度突变区域，判定该区域含有裂纹； 步骤S4，若没有发现异常，则流程结束；若发现裂纹区域，则上报告警。

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