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龙图腾网获悉重庆中科摇橹船信息科技有限公司申请的专利一种基于多坐标系下轮廓的3D涂胶轨迹合成方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116051643B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310085254.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于多坐标系下轮廓的3D涂胶轨迹合成方法和系统是由郑道勤;齐文博;王侃;威池军博;周福江设计研发完成，并于2023-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多坐标系下轮廓的3D涂胶轨迹合成方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于多坐标系下轮廓的3D涂胶轨迹合成方法和系统，其中，方法包括：基于测量仪阵列获取含有棋盘格角点的多组图像数据，基于生长的棋盘格角点检测算法，在多组图像数据中提取对应的角点坐标，并通过多个3D线激光轮廓测量仪得到对应三维坐标系下的检测角点坐标；将检测角点坐标对应的棋盘格角点作为迭代点，进行点云配准，并将点云配准问题转换为最优化问题，求解得到多个三维坐标系之间的变换矩阵，根据变换矩阵进行坐标系统一，得到目标坐标系，并基于目标坐标系进行多阵列激光轮廓测量仪的3D涂胶轨迹合成。本发明实现了高效、精确的点云配准，且能够适用于存在点云重叠场景下的轨迹合成，还提高了涂胶合成轨迹的精确度。

本发明授权一种基于多坐标系下轮廓的3D涂胶轨迹合成方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多坐标系下轮廓的3D涂胶轨迹合成方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于测量仪阵列获取含有棋盘格角点的多组图像数据，所述测量仪阵列包括有阵列排布的多个3D线激光轮廓测量仪； 基于生长的棋盘格角点检测算法，在所述多组图像数据中提取对应的角点坐标，并通过所述多个3D线激光轮廓测量仪得到对应三维坐标系下的检测角点坐标； 将所述检测角点坐标对应的棋盘格角点作为迭代点，进行点云配准，并将点云配准问题转换为最优化问题，通过最小化目标点云和源点云之间的误差对所述最优化问题进行求解，得到多个三维坐标系之间的变换矩阵，包括：将点云配准问题转换为最优化问题，最优化问题的优化目标为： 将上式转化为向量形式，有： 式中，ps,pt为源点云和目标点云之间的对应点，pi,p′i分别表示目标点云和源点云中的第i个点； 定义目标点云和源点云两组点的质心，为： 根据所述质心与对应点得到源点云和目标点云之间的误差，并通过误差函数中进行处理，求解得到多个三维坐标系之间的变换矩阵，所述误差函数为： 根据所述变换矩阵进行坐标系统一，得到目标坐标系，并基于所述目标坐标系进行多阵列轮廓测量仪的3D涂胶轨迹合成。

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