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龙图腾网获悉伯朗特机器人股份有限公司申请的专利一种基于平滑滤波和邻域像元辅助的立体匹配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116051653B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310062808.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于平滑滤波和邻域像元辅助的立体匹配方法是由覃宝钻;侯依林;林德锦;李家晖;黄朋生设计研发完成，并于2023-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于平滑滤波和邻域像元辅助的立体匹配方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于平滑滤波和邻域像元辅助的立体匹配方法，其将左右待匹配点的邻域点加入到匹配过程中以邻域点离待匹配点的远近和是否在极线上进行差别判断处理，对不同邻域位置的点的判断条件不同。在左右绝对相位图上，如果真实的待匹配点对的绝对相位值存在差别，邻域点的相位匹配会进行一定的判断补偿，使得在局部区域的绝对相位上相似度最高的两点匹配成功，从而提高了匹配准确度。

本发明授权一种基于平滑滤波和邻域像元辅助的立体匹配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于平滑滤波和邻域像元辅助的立体匹配方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤： 步骤1、输入左右两张绝对相位图； 步骤2、采用3×3的滤波核对绝对相位图进行平滑滤波处理，使极线方向上的绝对相位值平滑去噪； 步骤3、查看平滑后的左右相位图，以左绝对相位图的点为立体匹配的基点，右绝对相位图上与左图处于同一极线上的点为待匹配的目标点；或者，以右绝对相位图的点为立体匹配的基点，左绝对相位图上与左图处于同一极线上的点为待匹配的目标点； 步骤4、取左绝对相位图或右绝对相位图上的一点，在水平极线方向上获得在平滑之后的水平极线上相邻两像素的差值ΔP0；对所选取的点采用3×3的邻域匹配核，其中，1,1在左绝对相位图或右绝对相位图上是立体匹配的基点，其余点为该基点的邻域点，记录该基点和其邻域上的8个点绝对相位值； 步骤5、在右绝对相位图上与左绝对相位图上基点所在的同一极线上，取一个点作为待匹配的目标点；或者在左绝对相位图上与右绝对相位图上基点所在的同一极线上，取一个点作为待匹配的目标点；对该待匹配的目标点采用3×3的邻域匹配核，其中1,1为该点，记录该点和其邻域上8个点的绝对相位值； 步骤6、将记录的左绝对相位图的9个点的绝对相位值与右绝对相位图的9个点的绝对相位值进行差值处理； 步骤7、对差值处理后的数据采用公式1～5进行判断；其中Abs代表对括号内取绝对值，ΔP0,0代表左右绝对相位图0，0位置出的相位值的差值，依次类推； AbsΔP0,0+ΔP0,1+ΔP0,23ΔP0公式1 AbsΔP1,0ΔP0公式2 AbsΔP1,1ΔP02公式3 AbsΔP1,2ΔP0公式4 AbsΔP2,0+ΔP2,1+ΔP2,23ΔP0公式5 步骤8、若是选取的右绝对相位图或左绝对相位图上的某点满足以上5个判断公式，则认为该点为匹配点，记录左相位图和右相位图上的点的坐标，重复步骤4-7； 步骤9、若是选取的右绝对相位图或左绝对相位图上的某点不满足以上5个判断公式，则重复步骤5-7，当右绝对相位图或左绝对相位图对应极线上所有的点全部被取，均未满足以上的判断公式，则放弃左绝对相位图或右绝对相位图上的该点，认为它为无效点，重新开始执行步骤4； 步骤10、当左绝对相位图或右绝对相位图上所有的点都被执行以上步骤，终止立体匹配，输出匹配结果。

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