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龙图腾网获悉中国人民解放军陆军装甲兵学院申请的专利一种八轮轮毂电机驱动车辆矩阵矢量行驶控制技术获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116061699B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111268702.4，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种八轮轮毂电机驱动车辆矩阵矢量行驶控制技术是由廖自力;马晓军;蔡立春;刘春光;张运银;袁东;魏曙光;李嘉麒;朱宁龙;杨恒程;张茜;杨茜;疏歆;高亭亮设计研发完成，并于2021-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种八轮轮毂电机驱动车辆矩阵矢量行驶控制技术在说明书摘要公布了：本发明提出一种用于电机驱动轮式车辆的矩阵矢量行驶控制方法，所述方法包括：构建所述电机驱动轮式车辆的平面运动模型，所述运动模型输出期望横摆角速度和质心侧偏角；基于所述平面运动模型，设计整车控制器；其中，所述整车控制器包括上层控制器和下层控制器；所述上层控制器为横摆力矩控制器，其包括：质心侧偏角控制模块，其接受所述质心侧偏角作为输入，输出质心侧偏角控制所需力矩；和横摆角速度控制模块，其接受所述质心侧偏角作为输入，输出横摆角速度控制所需力矩；所述质心侧偏角控制所需力矩和所述横摆角速度控制所需力矩经协调控制模块控制后得到最终输出控制量；所述最终输出控制量输入所述下层控制器，以便进行转矩矢量控制和滑转率控制，进而输出所述电机驱动轮式车辆的每一个车轮所需的转矩，进而控制所述电机驱动轮式车辆。

本发明授权一种八轮轮毂电机驱动车辆矩阵矢量行驶控制技术在权利要求书中公布了：1.一种用于电机驱动轮式车辆的矩阵矢量行驶控制方法，包括： 构建所述电机驱动轮式车辆的平面运动模型，所述运动模型输出期望横摆角速度和质心侧偏角； 基于所述平面运动模型，设计整车控制器；其特征在于， 所述整车控制器包括上层控制器和下层控制器； 所述上层控制器为横摆力矩控制器，其包括： 质心侧偏角控制模块，其接受所述质心侧偏角作为输入，输出质心侧偏角控制所需力矩； 和横摆角速度控制模块，其接受所述质心侧偏角作为输入，输出横摆角速度控制所需力矩； 所述质心侧偏角控制所需力矩和所述横摆角速度控制所需力矩经协调控制模块控制后得到最终输出控制量； 所述最终输出控制量输入所述下层控制器，以便进行转矩矢量控制和滑转率控制，进而输出所述电机驱动轮式车辆的每一个车轮所需的转矩，进而控制所述电机驱动轮式车辆； 其中，所述协调控制模块包括加权函数G，经所述加权函数G对横摆角速度和质心侧偏角进行调节，经调节后，所述横摆力矩控制器的最终输出控制量ΔMz的大小为： ΔMz＝G·ΔMγ+1-GΔMβ 其中，γ为横摆角速度，β为质心侧偏角，ΔMγ为横摆角速度控制所需的横摆力矩，ΔMβ为质心侧偏角的横摆力矩控制量； 所述加权函数G为： 式中：a、b分别为采用质心侧偏角控制的阈值；在质心侧偏角β≤a时，仅控制横摆角速度；当质心侧偏角a＜β≤b时，对二者进行联合控制，且质心侧偏角越大，其所占权重越大；当质心侧偏角β＞b时，仅控制质心侧偏角；并且其中，a与b阈值的大小可根据质心侧偏角与轮胎侧向力的关系对控制区域进行划分，然后通过仿真实验确定最终的边界值。

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