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龙图腾网获悉湖南视比特机器人有限公司申请的专利一种多视角三维点云重建方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116071491B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211573562.6，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种多视角三维点云重建方法及装置是由李庆;邓俊杰;朱明芳设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多视角三维点云重建方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种多视角三维点云重建方法及装置，该方法步骤包括：S01.在不同视角下采集预先布置的多个标志点的点云数据；S02.对相邻两个视角的数据帧进行匹配以查找出同名点，其中先分别计算两个视角数据帧内任意两点之间的距离，根据距离大小关系的相似性进行初步匹配，查找出所有的候选同名点以及邻域点，如果一个标志点同时与两个以上的标志点配对，再根据角度大小关系的相似性进行二次匹配；S03.根据相邻视角数据帧之间同名点的匹配关系，得到坐标系转换关系；S04.将所有数据转换至同一视角坐标系后，进行三维模型重建。本发明具有实现方法简单、重建效率以及精度高且适用范围广、灵活性强等优点。

本发明授权一种多视角三维点云重建方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多视角三维点云重建方法，其特征在于，步骤包括： S01.在不同视角下采集预先布置的多个标志点的点云数据，所述标志点布置在待测目标上或者布置在待测目标附近指定范围内，相邻视角采集到的数据中具有同名点，所述同名点为相同的标志点； S02.对相邻两个视角的数据帧进行匹配以查找出同名点，其中先分别计算两个视角的数据帧内任意两点之间的距离，根据两个视角数据帧中各点与所在的数据帧内其余点之间的空间距离大小关系的相似性进行初步匹配，查找出所有的候选同名点以及候选同名点的邻域点构成候选点集合，如果所述候选点集合中存在一个标志点同时与两个以上的标志点形成配对，再根据两个视角数据帧所对应得到的候选集合中各点与所在的候选集合内其余点之间的角度大小关系的相似性进行二次匹配，得到正确的匹配标志点对，输出最终的匹配结果； S03.根据相邻视角的数据帧之间同名点的匹配关系，得到相邻视角数据帧间的坐标系转换关系； S04.根据所述坐标系转换关系将采集到的所有数据转换至同一视角坐标系后，进行三维模型重建； 所述根据两个视角数据帧所对应得到的候选集合中各点与所在的候选集合内其余点之间的角度大小关系的相似性进行二次匹配包括： S211.根据两个视角数据帧所对应得到的候选集合，确定第一角度矩阵以及第二角度矩阵； S212.如果所述第一角度矩阵中第一目标候选同名点的角度值以及对应的邻域点的角度值与所述第二角度矩阵中第二目标候选同名点的角度值以及对应邻域点的角度值相似度最大，则判定第一目标候选同名点与所述第二目标候选同名点为匹配成功的标志点对。

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