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龙图腾网获悉网易(杭州)网络有限公司申请的专利一种关于挖掘机的末端轨迹控制方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116084484B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210993528.8，技术领域涉及：E02F3/43；该发明授权一种关于挖掘机的末端轨迹控制方法及相关设备是由陈广大;干英豪;陈赢峰;范长杰;胡志鹏设计研发完成，并于2022-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种关于挖掘机的末端轨迹控制方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种关于挖掘机的末端轨迹控制方法及相关设备，涉及自动驾驶领域。该方法包括：当挖掘机手臂末端开始运动时，根据控制周期对挖掘机的至少一个手臂关节的运动过程进行实时监控。在第i个控制时刻，获取手臂关节相对于初始状态的实际转动角度。获取挖掘机手臂末端对应的目标运动轨迹。根据目标运动轨迹确定第i个目标位置对应的手臂关节的预设转动角度以及第i个目标位置对应的预设角速度。根据第i个控制时刻对应的手臂关节对应的实际转动角度、第i个目标位置对应的手臂关节的预设转动角度、以及第i个目标位置对应的预设角速度确定目标角速度。在第i+1个控制周期内，根据目标角速度控制手臂关节进行运动。

本发明授权一种关于挖掘机的末端轨迹控制方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种关于挖掘机的末端轨迹控制方法，其特征在于，所述控制方法包括： 当挖掘机手臂末端开始运动时，根据控制周期对所述挖掘机的至少一个手臂关节的运动过程进行实时监控； 在第i个控制时刻，获取所述手臂关节相对于初始状态的实际转动角度；其中，所述第i个控制时刻是第i个控制周期的结束时刻，且所述第i个控制时刻是第i+1个控制周期的开始时刻；所述i为大于等于1的正整数； 获取所述挖掘机手臂末端对应的目标运动轨迹；其中，所述目标运动轨迹包括至少一个目标位置，所述目标位置与所述控制时刻一一对应； 根据所述目标运动轨迹确定第i个目标位置对应的所述手臂关节的预设转动角度以及所述第i个目标位置对应的预设角速度； 根据所述第i个控制时刻对应的所述手臂关节对应的所述实际转动角度、所述第i个目标位置对应的所述手臂关节的预设转动角度、以及所述第i个目标位置对应的所述预设角速度确定目标角速度； 在所述第i+1个控制周期内，根据所述目标角速度控制所述手臂关节进行运动； 所述方法还包括： 获取所述第i个控制时刻对应的所述挖掘机手臂末端的实时位置与所述第i个目标位置之间的位置夹角； 当所述位置夹角大于预设阈值时，将所述第i个目标位置移动至所述第i个控制时刻对应的所述挖掘机手臂末端的实时位置处； 所述方法还包括： 获取移动后的所述第i个目标位置与第i+1个目标位置之间的路径； 根据所述移动后的所述第i个目标位置与第i+1个目标位置之间的路径以及所述控制周期，确定目标线速度； 根据所述目标线速度更新所述第i个目标位置对应的预设角速度。

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