上海航天控制技术研究所刘超镇获国家专利权
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龙图腾网获悉上海航天控制技术研究所申请的专利一种直接力可调式拦截器时间最优姿态控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116126005B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211689692.6，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种直接力可调式拦截器时间最优姿态控制方法及系统是由刘超镇;倪昊;陈光山;贾成龙;程笠;何飞毅设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种直接力可调式拦截器时间最优姿态控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种直接力可调式拦截器时间最优姿态控制方法及系统，包括：步骤一、获取拦截器姿态角速度ω，姿态角θ以及姿态角指令θc；步骤二、利用姿态角指令θc、姿态角偏差Δθ根据PD控制律计算出用于稳定控制拦截器姿态的增益系数Kang、阻尼系数Ksf；步骤三、根据所述姿态角速度ω以及所述姿态角偏差Δθ、所述增益系数数Kang、阻尼系数Ksf计算拦截器的发动机阀门开度指令u；步骤四、根据开度指令u执行发动机阀门作动，实现姿控推力连续可调，达到姿态精确跟踪控制目的。本发明的拦截器姿态控制方法动态响应快速，避免了震荡和超调，较好的满足了控制系统高动态高精度的要求。
本发明授权一种直接力可调式拦截器时间最优姿态控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种直接力可调式拦截器时间最优姿态控制方法，其特征在于，包括： 步骤一、获取拦截器姿态角速度ω，姿态角θ以及姿态角指令θc； 步骤二、根据姿态角指令θc以及姿态角θ计算姿态角偏差Δθ，再根据姿态角指令θc、姿态角偏差Δθ根据PD控制律计算出用于稳定控制拦截器姿态的增益系数Kang、阻尼系数Ksf； 步骤三、根据所述姿态角速度ω以及所述姿态角偏差Δθ、所述增益系数Kang、阻尼系数Ksf计算拦截器的发动机阀门开度指令u； 步骤四、根据开度指令u执行发动机阀门作动； 所述步骤二中，所述根据姿态角指令θc、姿态角偏差Δθ根据PD控制率计算用于稳定控制拦截器姿态的增益系数Kang、阻尼系数Ksf，具体包括： 其中，姿态角偏差Δθ＝θc-θ，k1为线性区误差e1下恒定的增益系数，ζ为控制系统闭环阻尼系数，β为比例因子，e1＝1k1、e2＝θcβ为根据误差切换控制参数的阈值，a3为发动机阀门单位开度所产生的角加速度。
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