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龙图腾网获悉江苏徐工工程机械研究院有限公司申请的专利一种挖掘机电子围墙设定及其功能实现的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116163361B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310071719.3，技术领域涉及：E02F9/24；该发明授权一种挖掘机电子围墙设定及其功能实现的方法及装置是由徐标;杨超;艾云峰;高警卫设计研发完成，并于2023-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种挖掘机电子围墙设定及其功能实现的方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种挖掘机电子围墙设定及其功能实现的方法及装置，方法包括以下步骤：S1：创建挖掘机工作装置基坐标系；S2：根据挖掘机工作装置的外围轮廓全包络原则选定特征点；S3：根据特征点的三维位置坐标设定挖掘机各方向的电子围墙位置；S4：构建电子围墙多级减速算法和反向运动控制策略；S5：控制挖掘机作业，实时判断挖掘机工作装置特征点与预设电子围墙的位置关系，将要碰触时则执行S6，否则继续执行S5；S6：根据调用S4中的多级减速算法和反向运动控制策略，控制挖掘机工作装置作业，接近电子围墙时减速，碰到电子围墙时停止运动。本发明使得构建出的电子围墙将挖机臂的外围轮廓包络起来，提高挖掘机工作装置各部位作业时的安全性。

本发明授权一种挖掘机电子围墙设定及其功能实现的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种挖掘机电子围墙设定及其功能实现的方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：创建挖掘机工作装置基坐标系； S2：根据挖掘机工作装置的外围轮廓全包络原则选定特征点； S3：根据特征点的三维位置坐标设定挖掘机各方向的电子围墙位置； S4：构建电子围墙多级减速算法和反向运动控制策略； S5：控制挖掘机作业，实时判断挖掘机工作装置特征点与预设电子围墙的位置关系，将要碰触时则执行S6，否则继续执行S5； S6：根据调用S4中的多级减速算法和反向运动控制策略，控制挖掘机工作装置作业，接近电子围墙时减速，碰到电子围墙时停止运动； 步骤S4：构建电子围墙多级减速算法和反向运动控制策略，包括： 设挖掘机工作装置回转关节、动臂、斗杆和铲斗上一时刻的角度为θpi，其中i＝1,2,3,4，当前时刻的角度为θci，其中i＝1,2,3,4，运行周期是固定的，为t，则可以通过差分求出挖机臂各个关节的实时运行速度为vi＝θci-θpit，其中i＝1,2,3,4； 设挖掘机6个方向电子围墙在S1中的坐标分别为XP，XN，YP，YN，ZP，ZN，基于挖掘机工作装置正运动学算法，计算出S2中25个特征点在S1坐标系中的位置xi,yi,zi，其中i＝1...25，当挖掘机工作装置向正前方运动时，实时监测25组xi中的最大值xmax；当挖掘机工作装置向正后方运动时，实时监测25组xi中的最小值xmin；当挖掘机工作装置向左方运动时，实时监测25组yi中的最大值ymax；当挖掘机工作装置向右方运动时，实时监测25组yi中的最小值ymin；当挖掘机工作装置向正上方运动时，实时监测25组zi中的最大值zmax；当挖掘机工作装置向正下方运动时，实时监测25组zi中的最小值zmin； 当挖掘机工作装置运动时实时判断xmax和XP、xmin和XN、ymax和YP、ymin和YN、zmax和ZP、zmin和ZN的距离Si，其中i＝1,2,3,4,5,6； 当挖掘机工作装置在靠近正前方、正后方、正上方、正下方的电子围墙时，若S1、S2、S5和S6小于A1米，则将当动臂、斗杆和铲斗的速度下降为当前速度的50％，当前速度的50％为第一速度； 若S1、S2、S5和S6小于A2米，则将当前动臂、斗杆和铲斗的速度下降为第一速度的50％，第一速度的50％为第二速度； 若S1、S2、S5和S6小于A3米，则将当前动臂、斗杆和铲斗的速度下降为第二速度的50％，第二速度的50％为第三速度；其中：A1、A2和A3为实数参数，可以根据实际情况调节，A1A2A3； 通过判断实时运动速度方向vi，一旦挖机工作装置向远离各个围墙的方向运动时，不做减速处理； 当挖掘机工作装置在靠近左侧或右侧的电子围墙时，在距离围墙的区间L1～L2，若当前回转关节的速度v1超过设定的阈值vt，在该区间内，通过控制器给定回转关节反向运动控制指令。

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