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龙图腾网获悉九阳股份有限公司申请的专利一种清洁机器人返回基站的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116195934B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310200841.6，技术领域涉及：A47L11/40；该发明授权一种清洁机器人返回基站的方法是由朱泽春;马勋设计研发完成，并于2023-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种清洁机器人返回基站的方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种清洁机器人返回基站的方法，清洁机器人上设有激光雷达，基站上设有一开口，开口处设有定位部件，定位部件处形成一用于容纳清洁机器人的容纳腔；清洁机器人返回基站的方法包括：根据激光雷达扫描所获得的激光点云集合，识别基站；若识别成功，从激光点云集合中识别出几何特征，并根据几何特征确定定位部件的位置信息；根据位置信息确定容纳腔的中轴线，并基于中轴线生成移动路径；控制清洁机器人按照移动路径行进返回基站。本方案排除了激光点云测量误差对容纳腔中轴线定位精度的影响，提升了对容纳腔中轴线的定位精度，进而确保了移动路径的生成精度，使清洁机器人能够准确返回到基站中。

本发明授权一种清洁机器人返回基站的方法在权利要求书中公布了：1.一种清洁机器人返回基站的方法，其特征在于，所述清洁机器人上设有激光雷达，所述基站上设有一开口，所述开口处设有定位部件，所述定位部件处形成一用于容纳所述清洁机器人的容纳腔； 所述清洁机器人返回基站的方法包括： 根据所述激光雷达扫描所获得的激光点云集合，识别所述基站； 若识别成功，从所述激光点云集合中提取出几何特征，并根据所述几何特征确定所述定位部件的位置信息； 根据所述定位部件的位置信息确定所述容纳腔中轴线的位置信息，并基于所述容纳腔中轴线的位置信息生成移动路径； 控制所述清洁机器人按照所述移动路径行进返回所述基站； 在所述从所述激光点云集合中提取出几何特征之前，所述方法还包括： 从所述激光点云集合中筛选出所述基站所对应的特征点云集合，以从所述特征点云集合中提取出所述几何特征； 所述定位部件的表面上依次设有第一定位部、特征部及第二定位部，所述第一定位部与所述特征部相交于第一直线，所述第二定位部与所述特征部相交于第二直线； 所述从所述激光点云集合中提取出几何特征，并根据所述几何特征确定所述定位部件的位置信息，包括： 从所述特征点云集合中提取出几何特征，根据所述几何特征确定所述第一直线及所述第二直线的位置信息； 所述第一定位部及所述第二定位部为平面结构且所述第一定位部及所述第二定位部位于同一平面上； 从所述特征点云集合中提取出几何特征，根据所述几何特征确定所述第一直线及所述第二直线的位置信息，包括： 从所述特征点云集合中提取出所述第一定位部及所述第二定位部所对应的直线特征； 从所述特征点云集合中提取出所述特征部所对应的圆弧特征； 确定所述圆弧特征及所述直线特征的第一交点及第二交点，根据所述第一交点及所述第二交点确定所述第一直线及所述第二直线的位置信息； 根据所述定位部件的位置信息确定所述容纳腔中轴线的位置信息，包括： 根据所述第一交点、所述第二交点及所述直线特征，确定所述容纳腔中轴线的位置信息。

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