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龙图腾网获悉深圳微美机器人有限公司申请的专利植发方法、装置、系统、存储介质和计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116196100B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310228059.5，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权植发方法、装置、系统、存储介质和计算机程序产品是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本植发方法、装置、系统、存储介质和计算机程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种植发方法、装置、系统、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取待植发对象的已存三维模型和实时三维模型；基于已存图像，通过关键点检测，得到实际发际线；基于实际发际线、已存发际线以及已存图像，通过三维重建，得到植发面部点云；将基于已存三维模型分割得到的模型面部点云与植发面部点云进行配准，得到第一配准矩阵；基于第一配准矩阵、已存三维模型以及植发面部点云，确定待植发区域的模型点云；待植发区域的模型点云用于确定植发规划路径；基于待植发区域的模型点云与实时三维模型进行配准，得到第二配准矩阵；根据第二配准矩阵和植发规划路径，对待植发对象进行植发。采用本方法能够提高植发效率。

本发明授权植发方法、装置、系统、存储介质和计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种植发系统，其特征在于，所述系统包括： 机械臂，所述机械臂包括多个关节，所述机械臂的末端安装有末端执行器；所述多个关节的旋转角度使得所述机械臂可以做多自由度运动，所述末端执行器用于在待植发位置进行植发； 计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤： 获取待植发对象的已存三维模型和实时三维模型，所述已存三维模型为根据所述待植发对象的已存图像通过三维重建得到； 基于所述已存图像，通过关键点检测，得到实际发际线；基于所述实际发际线、已存发际线以及所述已存图像，通过三维重建，得到植发面部点云； 将基于所述已存三维模型分割得到的模型面部点云与所述植发面部点云进行配准，得到第一配准矩阵；基于所述第一配准矩阵、所述已存三维模型以及所述植发面部点云，确定待植发区域的模型点云；所述待植发区域的模型点云用于确定植发规划路径； 基于所述待植发区域的模型点云与所述实时三维模型进行配准，得到第二配准矩阵；根据所述第二配准矩阵和所述植发规划路径，对待植发对象进行植发； 所述处理器执行所述计算机程序时还实现以下步骤： 将所述已存图像通过第一分类模型进行分类，得到目标面部图像； 对所述目标面部图像进行关键点检测，得到实际发际线。

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