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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种盾构施工条件下盾构机姿态自适应控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116220713B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310186685.2，技术领域涉及：E21D9/093；该发明授权一种盾构施工条件下盾构机姿态自适应控制方法及系统是由张立茂;王堃宇;吴贤国;邬毛志;肖仲华;李永胜;王迦淇;黄锦庭;刘琼;傅先雷;林鹏辉;郭靖设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种盾构施工条件下盾构机姿态自适应控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于盾构施工控制技术领域，并具体公开了一种盾构施工条件下盾构机姿态自适应控制方法及系统。所述方法包括：构建用于TBM姿态自适应控制的虚拟施工环境；确定TBM掘进过程中强化学习模型的状态和奖励，其中，TBM的状态根据本构关系进行更新，奖励用于前进速度和TBM姿态；基于上述虚拟施工环境、状态和奖励，构建盾构掘进施工过程中的DGDPG模型，并对DGDPG模型进行优化训练；基于优化训练后的DGDPG模型，对TBM掘进过程进行评估。本发明针对传统盾构掘进过程中不可重复、控制精度差、智能化水平低等特点，实现基于深度强化学习方法的盾构机掘进姿态高精度自适应控制，从而克服目前盾构机姿态预测以及优化方法在工程应用中的不足。

本发明授权一种盾构施工条件下盾构机姿态自适应控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种盾构施工条件下盾构机姿态自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1构建用于TBM姿态自适应控制的虚拟施工环境； S2确定TBM掘进过程中强化学习模型的状态和奖励，其中，TBM的状态根据本构关系进行更新，奖励用于前进速度和TBM姿态； 步骤S2中，TBM的状态根据本构关系进行更新的计算模型如下： 其中，x,y和x*,y*分别表示更新前、更新后的位置，ys表示TBM重力引起的随机沉降，表示自适应掘进过程中每个推力油缸的力，θ和θ*分别表示更新前、更新后的俯仰角，Δ·表示输入参数的差异，为上部油缸组压力，为下部油缸组压力，ke为地层弹性系数； 步骤S2中，根据式2和式3平衡推进速度和TBM姿态的数量级： 其中，表示自适应掘进过程中每个推力油缸的力，Th表示每个隧道步骤的净行程阈值，ω表示系数矩阵，Statusa表示当前步骤的TBM姿态，θ为更新前的俯仰角； S3基于上述虚拟施工环境、状态和奖励，构建盾构掘进施工过程中的DGDPG模型，并对DGDPG模型进行优化训练； S4基于优化训练后的DGDPG模型，对TBM掘进过程进行评估。

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