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龙图腾网获悉西拉格国际有限公司申请的专利具有柔性击发构件致动器约束布置的外科器械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116234501B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180066187.3，技术领域涉及：A61B17/072；该发明授权具有柔性击发构件致动器约束布置的外科器械是由S·G·哈尔;S·J·维特设计研发完成，并于2021-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有柔性击发构件致动器约束布置的外科器械在说明书摘要公布了：本发明公开了可关节运动的外科器械，其包括击发系统27000，该击发系统被构造成能够在起始位置和结束位置之间选择性地运动击发构件27100。该击发系统包括柔性上部驱动构件27220，该柔性上部驱动构件轴向地穿过柔性上部中空构件27210以向该击发构件提供上部轴向驱动运动。该击发系统还包括柔性下部驱动构件27320，该柔性下部驱动构件轴向地穿过下部中空构件27310以向该击发构件提供下部轴向驱动运动。

本发明授权具有柔性击发构件致动器约束布置的外科器械在权利要求书中公布了：1.一种外科器械，包括： 细长轴组件； 外科端部执行器，所述外科端部执行器通过关节运动接头联接到所述细长轴组件，其中，所述关节运动接头被构造成能够便于所述外科端部执行器相对于所述细长轴组件进行选择性关节运动； 击发构件，所述击发构件被支撑成在所述外科端部执行器内在起始位置与结束位置之间轴向行进；和 击发系统，所述击发系统被构造成能够使所述击发构件在所述起始位置与所述结束位置之间选择性地运动，其中，所述击发系统包括： 上部柔性击发组件，所述上部柔性击发组件包括： 柔性上部驱动构件，所述柔性上部驱动构件包括与轴向驱动运动源可操作地相接的上部驱动构件近侧端部，其中，所述柔性上部驱动构件跨越所述关节运动接头并且还包括上部驱动构件远侧端部，所述上部驱动构件远侧端部与所述击发构件的上部部分可操作地相接以向其施加上部轴向驱动运动以便将所述击发构件从所述起始位置运动到所述结束位置，以及 下部柔性击发组件，所述下部柔性击发组件包括： 柔性下部驱动构件，所述柔性下部驱动构件包括与所述轴向驱动运动源可操作地相接的下部驱动构件近侧端部，其中，所述柔性下部驱动构件跨越所述关节运动接头并且还包括下部驱动构件远侧端部，所述下部驱动构件远侧端部与所述击发构件的下部部分可操作地相接以向其施加下部轴向驱动运动以便将所述击发构件从所述起始位置运动到所述结束位置； 其中，所述关节运动接头被构造成能够便于所述外科端部执行器相对于所述细长轴组件在多个关节运动平面中进行选择性关节运动； 其中，所述上部柔性击发组件还包括： 柔性上部中空构件，所述柔性上部中空构件包括上部近侧端部和上部远侧端部，其中，所述上部近侧端部被支撑在所述细长轴组件内，其中，所述柔性上部中空构件跨越所述关节运动接头并且所述上部远侧端部被固定到所述外科端部执行器； 其中，所述柔性上部驱动构件被可滑动地约束在所述柔性上部中空构件中以在其中轴向运动，并且 所述下部柔性击发组件还包括： 柔性下部中空构件，所述柔性下部中空构件包括下部近侧端部和下部远侧端部，其中，所述下部近侧端部被支撑在所述细长轴组件内，其中，所述柔性下部中空构件跨越所述关节运动接头并且所述下部远侧端部被固定到所述外科端部执行器；和 其中，所述柔性下部驱动构件被可滑动地约束在所述柔性下部中空构件中以在其中轴向运动， 其中，远侧差动组件被构造成能够使得当所述外科端部执行器相对于所述细长轴组件进行关节运动时，所述柔性上部中空构件和所述柔性下部中空构件能够沿相反的轴向方向运动； 其中，轴向驱动运动源包括近侧差动驱动组件，所述近侧差动驱动组件被支撑在所述关节运动接头近侧并且与所述柔性上部驱动构件和所述柔性下部驱动构件可操作地相接，使得当所述外科端部执行器处于非关节运动位置时，所述近侧差动驱动组件被构造成能够将所述柔性上部驱动构件和所述柔性下部驱动构件沿相同的轴向方向驱动相等的轴向距离，以向所述击发构件施加上部轴向驱动运动和等于所述上部轴向驱动运动的下部轴向驱动运动，并且其中，当所述外科端部执行器相对于所述细长轴组件进行关节运动时，所述近侧差动驱动组件被构造成能够允许所述柔性上部驱动构件和所述柔性下部驱动构件沿相反的轴向方向运动相等的轴向距离，并且其中，当所述外科端部执行器处于所述关节运动位置时，所述近侧差动驱动组件被构造成能够向所述击发构件施加所述上部轴向驱动运动和等于所述上部轴向驱动运动的下部轴向驱动运动。

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