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龙图腾网获悉北京大学申请的专利一种多自由度灵活操作的柔性双关节机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116277142B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310230962.5，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种多自由度灵活操作的柔性双关节机器人是由王雪峰;王成龙设计研发完成，并于2023-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度灵活操作的柔性双关节机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多自由度灵活操作的柔性双关节机器人，包括柔性机器人模块、机电驱动模块、机械臂模块。柔性机器人模块包括机器人柔性双关节、关节接口、图像传感单元、多腔道柔性器械臂、器械臂安装接口。机电驱动模块包括近端关节驱动单元、远端关节驱动单元、直线驱动模组、定长中空驱动骨干、驱动丝、驱动模块支架、支架接口。机械臂模块包括机器人底盘、六自由度被动器械臂、驱动模块安装接口。机器人柔性双关节由近端关节、远端关节两部分组成。本发明具有小尺度要求下操作灵活性高、控制精准的特点，可以有效解决部分机器人工作领域的难题，如心脑血管介入手术的导管灵活操作等。

本发明授权一种多自由度灵活操作的柔性双关节机器人在权利要求书中公布了：1.一种多自由度灵活操作的柔性双关节机器人，其特征在于，包括柔性机器人模块、机电驱动模块和机械臂模块；所述柔性机器人模块由机电驱动模块驱动，柔性机器人模块和机电驱动模块安装于机械臂模块上； 所述柔性机器人模块包括机器人柔性双关节1、关节接口2、图像传感单元3、多腔道柔性器械臂4和器械臂安装接口5；所述机器人柔性双关节1的尾部安装于多腔道柔性器械臂4上，多腔道柔性器械臂4的底部设有器械臂安装接口5；所述机器人柔性双关节1为多关节结构，各个关节结构之间通过关节接口2连接，通过丝鞘驱动模式控制各个关节结构的弯曲运动，完成机器人柔性双关节1的操作；所述机器人柔性双关节1的端部设有图像传感单元3，由图像传感单元3对控制环境信息进行采集识别；所述机器人柔性双关节1由近端关节和远端关节两部分组成； 机电驱动模块包括近端关节驱动单元6与远端关节驱动单元7； 近端关节驱动单元6由直线电机模组、直线推杆、驱动骨干固定件依次连接组成；驱动骨干固定件安装于直线推杆上，在直线电机模组的驱动下后退或前进，进而驱动固定于驱动骨干固定件上的定长中空驱动骨干9； 远端关节驱动单元7由驱动丝直线步进电机模组、驱动丝固定件组成；驱动丝固定件安装于驱动丝直线步进电机模组上，在驱动丝直线电机模组的驱动下后退或前进，进而驱动固定于驱动丝固定件上的驱动丝10；驱动丝固定件与驱动骨干固定件的固定孔同心，使驱动丝能够从驱动骨干固定件中间的通道穿过； 近端关节驱动单元6安装于驱动模块支架11上，远端关节驱动单元7安装于近端关节驱动单元6中的驱动骨干固定件上；定长中空驱动骨干9固连于驱动骨干固定件顶端的安装孔中，固定于近端关节驱动单元6上的定长中空驱动骨干9能够穿过多腔道柔性器械臂4，从定长中空驱动骨干9穿过的驱动丝10则固定于驱动丝固定件上；所述定长中空驱动骨干9由驱动丝10控制进给长度。

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