买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西安万飞控制科技有限公司申请的专利一种无人机巡检山区输电线路塔杆定向航迹规划的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295408B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310148142.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种无人机巡检山区输电线路塔杆定向航迹规划的方法是由高杰;沈楷清;院金彪设计研发完成，并于2023-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机巡检山区输电线路塔杆定向航迹规划的方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人机巡检山区输电线路塔杆定向航迹规划的方法，解决了初始巡检坐标点形成的航迹规划不能精准给出输电线塔杆的准确位置，使得无人机巡检时按初始巡检坐标点所给出的塔杆坐标点与塔杆实际的位置坐标点误差较大和效率低的问题。该发明采集目标塔杆经纬度位置进行坐标系变换；按扩展卡尔曼滤波算法频率计算处理获得目标塔杆航迹规划n个坐标点，通过扩展卡尔曼滤波获取无人机实时位置数据，将无人机实时位置数据和目标塔杆航迹规划n个坐标点传送至目标无人机位置控制环进行对比；可以大大减轻地面工作人员的工作量，保障所需巡检塔杆均被覆盖且巡检数据的有效性，保障系统的有效执行。本发明用于输电线路巡检领域。

本发明授权一种无人机巡检山区输电线路塔杆定向航迹规划的方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机巡检山区输电线路塔杆定向航迹规划的方法，其特征在于，所述方法步骤如下； 步骤1数据采集与处理模块将预先采集的目标塔杆经纬度位置坐标点，经过计算处理转换为大地空间直角坐标系下的目标塔杆的位置坐标点，获得K个目标塔杆的位置坐标点，与初始巡检坐标点在同一坐标系； 步骤2航迹规划模块计算K个目标塔杆的位置坐标点依次两点相连形成的K-1段路线目标塔杆函数，按扩展卡尔曼滤波算法频率计算处理获得n个目标塔杆的坐标点，所述n个目标塔杆的坐标点为目标塔杆航迹规划n个坐标点； 所述n个目标塔杆的坐标点为目标塔杆航迹规划n个坐标点，具体是指将上一个巡检点P1X1,Y1与下一个巡检点P2X2,Y2路程中经过的塔杆点为PiXi,Yi与PjXj,Yj；在塔杆坐标点巡检线路上的投影点为Xi',Yi'与Xj',Yj'； 在目标无人机执行到X1,Y1至X2,Y2路段的路程内时，首先将原巡检路线进行替换，将X1,Y1至X2,Y2改成由X1,Y1至Xi,Yi、Xi,Yi至Xj,Yj以及Xj,Yj至X2,Y2； X1,Y1至Xi,Yi段航迹直线方程求解公式为： X-X1Xi-X1＝Y-Y1Yi-Y1 Xi,Yi至Xj,Yj段航迹直线方程求解公式为： X-XiXj-Xi＝Y-YiYj-Yi Xj,Yj至X2,Y2段航迹直线方程求解公式为： X-XjX2-Xj＝Y-YjY2-Yj 其中，i和j均是自然数，i＜n，j＜n，n＞1； 获得椭圆曲率半径N后，得到所需巡检线路上的所有目标塔杆的X,Y,Z； 按照航迹直线方程求解公式，以此类推计算每一段巡检线路，按扩展卡尔曼滤波算法频率，预设每隔d米的距离将每一段巡检线为目标巡检塔杆航迹的第n个坐标点，从第n个目标坐标点的x值得到初始值开始，每给x增加预设值d米，计算第n个目标坐标点的y值，在将所述第n个x，y值保存作为目标巡检塔杆航迹规划第n个坐标点； 将n个目标坐标点连接后形成目标巡检塔杆航迹规划，目标巡检塔杆航迹规划r为：r＝{{x1,y1}，{x2,y2}，……,{xn,yn}}； 步骤3塔杆定向处理模块根据无人机飞行过程的位置数据经过算法处理获得目标无人机实时位置数据，将目标无人机实时位置数据和目标塔杆航迹规划n个坐标点传送至目标无人机飞控位置控制环； 具体是将目标巡检塔杆航迹规划n个坐标点和塔杆定向处理模块根据无人机飞行过程的位置数据通过扩展卡尔曼滤波算法获得目标无人机实时位置数据传送至目标无人机飞控中的位置控制环，为无人机实现飞行状态控制提供相关控制输入参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安万飞控制科技有限公司，其通讯地址为：710072 陕西省西安市碑林区劳动南路17号西北工业大学创新科技大楼4层403室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。