买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种基于群函数的分布式编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300419B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211586495.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于群函数的分布式编队控制方法是由黄晋设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于群函数的分布式编队控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于群函数的分布式编队控制方法。该方法包括：在运动对象是非领航对象的情况下，通过确定性驱动参数计算模型及运动对象的质量矩阵、风阻矩阵、滚动阻力矩阵、控制参数及前一运动对象的驱动参数、风阻矩阵、滚动阻力矩阵，计算运动对象的确定性驱动参数；通过不确定性驱动参数计算模型、运动对象的质量矩阵、加速度矩阵及第二控制参数，计算运动对象的不确定性驱动参数；在运动对象是领航对象的情况下，基于运动对象的质量矩阵、加速度及运动对象的轨迹约束模型，计算运动对象的领航驱动参数；基于确定性驱动参数、不确定性驱动参数及领航驱动参数，对分布式编队包含的多个运动对象进行驱动控制，实现高效精准驱动控制。

本发明授权一种基于群函数的分布式编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于群函数的分布式编队控制方法，其特征在于，所述分布式编队包括多个运动对象，所述方法包括： 在所述运动对象是非领航对象的情况下，获取所述运动对象的质量矩阵、风阻矩阵、滚动阻力矩阵、第一控制参数以及所述运动对象的前一运动对象的驱动参数、风阻矩阵、滚动阻力矩阵； 通过确定性驱动参数计算模型以及所述运动对象的质量矩阵、风阻矩阵、滚动阻力矩阵、控制参数以及所述运动对象的前一运动对象的驱动参数、风阻矩阵、滚动阻力矩阵，计算所述运动对象的确定性驱动参数；所述确定性驱动参数计算模型为约束跟随控制器，所述约束跟随控制器用于使所述分布式编队在存在初始误差或者不存在初始误差的情况下，使得分布式编队中的各运动对象严格满足约束或者能回到约束； 通过不确定性驱动参数计算模型、所述运动对象的质量矩阵、加速度矩阵以及第二控制参数，计算所述运动对象的不确定性驱动参数；所述不确定性驱动参数计算模型通过以下公式描述： μi,j＝βi,jΠi,j 其中，i，j表示第i行第j列的运动对象，表示不确定性驱动参数；γi,j表示第二控制参数，是预先配置的设计参数，Πi,j表示不确定性边界函数； 在所述运动对象是领航对象的情况下，获取所述运动对象的质量矩阵以及加速度，基于所述运动对象的质量矩阵、加速度以及所述运动对象的轨迹约束模型，计算所述运动对象的领航驱动参数； 基于所述确定性驱动参数、所述不确定性驱动参数以及所述领航驱动参数，对所述分布式编队包含的多个运动对象进行驱动控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学，其通讯地址为：100084 北京市海淀区清华园；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。