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龙图腾网获悉南京四维智联科技有限公司申请的专利基于惯性导航的道路识别方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116337052B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111581899.7，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于惯性导航的道路识别方法、装置及设备是由马啸宇;袁媛设计研发完成，并于2021-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于惯性导航的道路识别方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于惯性导航的道路识别方法、装置及设备，包括以下步骤：获取目标对象的原始导航规划路径信息，并提取所述目标对象实际行驶信息；基于所述实际行驶信息提取行驶轨迹特征信息，并基于所述行驶轨迹特征信息以及原始导航规划路径信息获取行驶变化量；基于所述行驶变化量与所述行驶轨迹特征信息更新所述目标对象的行驶道路信息。通过对目标对象实际行驶信息和原始导航路径信息作比较，从而能够更加精确的识别车辆的真实行驶道路。

本发明授权基于惯性导航的道路识别方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于惯性导航的道路识别方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取目标对象的原始导航规划路径信息，并提取所述目标对象实际行驶信息； 基于所述实际行驶信息提取行驶轨迹特征信息； 基于所述行驶轨迹特征信息以及原始导航规划路径信息获取行驶变化量； 基于所述行驶变化量与所述行驶轨迹特征信息更新所述目标对象的行驶道路信息； 其中，所述基于所述行驶轨迹特征信息以及原始导航规划路径信息获取行驶变化量，包括： 基于实际位置信息确定所述实际位置信息与原始导航规划路径中心线之间的垂线长度变化量，并基于所述垂线长度变化量获取所述行驶变化量； 所述基于所述原始导航规划路径信息提取经纬度信息，包括： 基于所述原始导航规划路径信息获取预设的行驶路径采集范围内道路分歧点的位置信息； 基于所述道路分歧点的位置信息提取所述道路分歧点的分歧点经纬度信息； 所述基于所述行驶变化量与所述行驶轨迹特征信息更新所述目标对象的行驶道路信息，包括： 基于所述行驶变化量、所述行驶轨迹特征信息及所述道路分歧点的位置信息确定所述目标对象在所述道路分歧点的行驶路径； 基于所述行驶路径及原始导航规划路径信息确定所述目标对象的行驶位置的变化情况； 基于所述变化情况更新所述目标对象的行驶道路信息； 所述垂线长度变化量的确定方式为： 若目标对象在原始导航规划路径一侧偏离行驶，则所述垂线长度变化量为最大垂线长度与最小垂线长度之差；若目标对象在原始导航规划路径两侧偏离行驶，则所述垂线长度变化量为左侧最大垂线长度与右侧最大垂线长度之和。

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