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龙图腾网获悉北京理工大学重庆创新中心申请的专利一种路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116400703B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310443199.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质是由孙恒飞;徐彬;唐寿星;刘春桃设计研发完成，并于2023-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种路径规划方法，该方法包括：首先在建立的栅格地图上采用改进运动动力学A*算法进行路径规划生成初始路径，并区分陆空两栖装备在空中模式和地面模式下的速度与加速度，然后通过均匀离散时间对初始路径进行采样得到路径点，并根据路径点的高度切换陆空两栖装备的模式，最后结合B样条控制点跃度、欧氏距离场、速度加速度约束及曲率约束的梯度信息，使用分段B样条曲线优化初始路径。通过使用改进运动动力学A*算法区分陆空两栖装备空中模式和地面模式下的速度与加速度，使得陆空两栖装备具备更强的机动性，并提高路径规划成功率。

本发明授权一种路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于陆空两栖装备，包括： 在建立的栅格地图上采用改进运动动力学A*算法进行路径规划生成初始路径，并区分所述陆空两栖装备在空中模式和地面模式下的速度与加速度； 在建立的栅格地图上采用改进运动动力学A*算法进行路径规划生成初始路径的步骤，包括： S1、获取初始起点状态和终点状态； S2、将所述初始起点状态添加至open列表中； S3、判断所述open列表中的节点数量是否为零，若为零则执行S4，若不为零则执行S5； S4、显示未找到可行路径并结束流程； S5、选取所述open列表中多个节点中的最小代价项节点作为当前节点； S6、根据所述终点状态判断所述当前节点至终点的距离是否小于阈值，若不小于则执行S7，若小于则执行S9； S7、对多个离散加速度按照方向进行等分，并结合离散时间生成多个运动原语；所述离散加速度分为空中加速度和地面加速度，所述空中加速度大于所述地面加速度，对多个离散加速度按照方向进行等分，并结合离散时间生成多个运动原语的步骤，包括： 判断所述陆空两栖装备的当前高度是否小于高度阈值； 若小于则为地面模式，对所述地面加速度进行等分，结合离散时间得到多个地面模式下的运动原语； 若大于则为空中模式，对所述空中加速度进行等分，结合离散时间得到多个空中模式下的运动原语； S8、剔除终点速度超过运动能力上限的运动原语，并在所述栅格地图中的每个栅格点内保留一个终点状态位于栅格点内的运动原语；剔除终点速度超过运动能力上限的运动原语的步骤还包括： 判断所述陆空两栖装备的当前高度是否小于高度阈值； 若小于则为地面模式，采用地面速度运行； 若大于则为空中模式，采用空中速度运行，空中速度大于地面速度； 剔除地面速度或者空中速度超过运动能力上限的运动原语； S9、构造边界转移代价和启发项函数得到陆空两栖运动控制、时间及能耗代价，并对所述运动原语进行处理，并返回S3； S10、对节点进行回溯并生成所述初始路径； 通过均匀离散时间对所述初始路径进行采样得到路径点，并根据所述路径点的高度切换所述陆空两栖装备的模式； 结合B样条控制点跃度、欧氏距离场、速度加速度约束及曲率约束的梯度信息，使用分段B样条曲线优化所述初始路径。

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