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龙图腾网获悉杭州海康机器人股份有限公司申请的专利一种AGV协同调度方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116437322B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111661522.2，技术领域涉及：H04W4/46；该发明授权一种AGV协同调度方法及装置是由傅开红;文勇设计研发完成，并于2021-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种AGV协同调度方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自动导向车AGV协同调度方法及装置，涉及AGV无线应用领域，用于提升AGV调度系统的性能。该方法包括：接收任务，任务用于将待移动对象从起始位置移动到终点位置；确定用于承载待移动对象的第一AGV组，第一AGV组包括第一AGV和第二AGV；根据起始位置和终点位置确定第一AGV组的目标行驶路径；为第一AGV组分配第一信道；其中，第一信道用于第一AGV和第二AGV进行通信；第一AGV组与第二AGV组之间的距离大于阈值，第二AGV组中的AGV之间通过第一信道通信；向第一AGV组发送第一指示消息，第一指示消息用于指示第一AGV组通过第一信道通信，并按照目标行驶路径完成任务。

本发明授权一种AGV协同调度方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种自动导向车AGV协同调度方法，其特征在于，应用于主控设备，所述方法包括： 接收任务，所述任务用于将待移动对象从起始位置移动到终点位置； 确定用于承载所述待移动对象的第一AGV组，所述第一AGV组包括第一AGV和第二AGV； 根据所述起始位置和所述终点位置确定所述第一AGV组的目标行驶路径； 为所述第一AGV组分配第一信道；其中，所述第一信道用于所述第一AGV和所述第二AGV进行通信；所述第一AGV组与第二AGV组之间的距离大于阈值，所述第二AGV组中的AGV之间通过所述第一信道通信； 向所述第一AGV组发送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述第一AGV组通过所述第一信道通信，并按照所述目标行驶路径完成任务； 其中，所述第一AGV为主设备，所述第二AGV为从设备，由所述主设备代替第一AGV组与所述主控设备进行通信，所述第一AGV用于向所述第二AGV按照预设周期发送第一数据包，以及接收所述第二AGV反馈的第二数据包，其中，所述第一数据包与所述第二数据包用于调整所述第一AGV组的行驶参数； 为所述第一AGV组分配第一信道，包括： 根据所述目标行驶路径确定交叉点，采用驶出所述交叉点所在的互扰风险区域的AGV组所使用的信道作为所述第一信道；所述交叉点用于表示所述目标行驶路径与其他AGV组的行驶路径的交叉点，所述互扰风险区域是以所述第一AGV组为中心，以所述阈值为半径构成的区域，或者，是根据已占用信道AGV组的位置信息与行驶速度、所述第一AGV组预设的行驶速度，以及所述目标行驶路径，预测的所述第一AGV组与所述已占用信道AGV组在行驶过程中可能出现信道互扰的区域； 所述方法还包括： 若预测所述第一AGV组与所述第二AGV组在行驶过程中存在所述互扰风险区域，调整所述第一AGV组的目标行驶路径或延迟所述第一AGV组的行驶时间，以规避行驶过程中可能存在的所述互扰风险区域。

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