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龙图腾网获悉煤炭科学技术研究院有限公司申请的专利一种煤矿井下环境感知方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116453031B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310552707.2，技术领域涉及：G06V20/50；该发明授权一种煤矿井下环境感知方法、装置及存储介质是由杨志方;张立亚;赵青;郝博南;孟庆勇;吴文臻;李晨鑫;李标;王超;彭丽;马征设计研发完成，并于2023-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种煤矿井下环境感知方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提出一种煤矿井下环境感知方法、装置及存储介质，涉及煤炭智能化作业技术领域，其中，方法包括：获取煤矿井下待感知区域的视觉环境图像和激光雷达环境图像；基于待感知区域的环境类型，对视觉环境图像和激光雷达环境图像进行融合；将融合图像输入包含不同场景的多任务程序，以输出待感知区域在对应场景下的环境感知结果。通过自适应融合的方式使视觉环境图像和激光雷达环境图像充分融合，精确反映待感知区域的信息，提高煤矿井下环境感知结果的精确度。

本发明授权一种煤矿井下环境感知方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种煤矿井下环境感知方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取煤矿井下待感知区域的视觉环境图像和激光雷达环境图像； 基于待感知区域的环境类型，对所述视觉环境图像和所述激光雷达环境图像进行融合，得到融合图像； 将所述融合图像输入不同场景下的任务程序，以输出所述待感知区域在对应场景下的环境感知结果； 所述基于待感知区域的环境类型，对所述视觉环境图像和所述激光雷达环境图像进行融合，包括： 在所述待感知区域的环境类型为目标环境的情况下，对所述视觉环境图像和所述激光雷达环境图像进行融合时，以所述激光雷达环境图像作为基准图像，以所述视觉环境图像作为补充图像； 对所述视觉环境图像和所述激光雷达环境图像进行融合时，所述基准图像的像素值权重大于所述补充图像的像素值权重；以及 在所述待感知区域的环境类型为非目标环境的情况下，在对所述视觉环境图像和所述激光雷达环境图像进行融合时，在待感知区域的成像距离为一级距离的情况下，以所述视觉环境图像作为基准图像，以所述激光雷达环境图像作为补充图像；在待感知区域的成像距离为二级距离的情况下，以所述激光雷达环境图像作为基准图像；所述一级距离和所述二级距离依据距离划分。

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