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龙图腾网获悉苏州安鹿智能科技有限公司申请的专利一种基于深度图像的车辆自动紧急刹车系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116461474B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310435989.8，技术领域涉及：B60T7/12；该发明授权一种基于深度图像的车辆自动紧急刹车系统及方法是由林世荣;陆志杰;吴江龙;梁昊;连南木;葛天浩设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深度图像的车辆自动紧急刹车系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及辅助驾驶技术领域，公开了一种基于深度图像的车辆自动紧急刹车系统及方法，一种基于深度图像的车辆自动紧急刹车系统，包括深度相机、转向扭矩传感器、车载控制器、机器人操作系统。还公开了一种基于深度图像的车辆自动紧急刹车系统的实现方法，包括以下步骤：S1：接收彩色图像和深度图像并对齐；S2：根据车辆状态生成深度蒙版；S3：对深度图像进行图像处理；S4：根据处理后的深度图像判定目标距离。本发明可以实现深度阈值线的非线性变化以及多场景适配；弥补普通相机成像原理的缺陷，实现准确的目标对象检测；对目标距离的探测具有良好的鲁棒性；进而实现精准紧急刹车。

本发明授权一种基于深度图像的车辆自动紧急刹车系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于深度图像的车辆自动紧急刹车系统的实现方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：接收彩色图像和深度图像并对齐：首先利用深度相机采集车辆行驶方向的原始彩色图像和深度图像，通过车载控制器处理后发送给机器人操作系统，再通过机器人操作系统将深度图像对齐到彩色图像； S2：根据车辆状态生成深度蒙版：基于车辆行驶状态的自适应深度判定方法，通过转向扭矩传感器实时监测车辆行驶转向角度，据此将车辆划分为直行、左转和右转三种状态，并生成对应的深度蒙版； S3：对深度图像进行图像处理：首先，基于逻辑运算的深度图像空洞补齐方法，在对深度图像处理前，预先补齐深度图像中的黑洞，得到补齐空洞的深度图像；接着，对深度图像使用Sobel算子计算图像梯度，滤除梯度变化细微的部分；然后，将S2步骤中生成的深度蒙版视为一个二值掩码，并将其与深度图像进行按位与运算；在得到的新图像中，只保留深度值在指定阈值范围内的像素点，其余像素点均剔除，实现深度图像的深度蒙版覆盖； S4：根据处理后的深度图像判定目标距离：首先，对覆盖深度蒙版后的深度图像做图像开运算，接着，根据车辆状态自适应选择对应的深度阈值，进行目标距离判定和自动紧急刹车功能触发判定，从而作出原速行驶还是紧急刹车的决定，实现对不同距离障碍物的紧急制动。

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