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龙图腾网获悉重庆理工大学申请的专利SMA和IPMC驱动的智能水下仿生软体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116461681B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310647831.7，技术领域涉及：B63H1/36；该发明授权SMA和IPMC驱动的智能水下仿生软体机器人是由黄霞;黄官;尹广莹;丁军设计研发完成，并于2023-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本SMA和IPMC驱动的智能水下仿生软体机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及SMA和IPMC驱动的智能水下仿生软体机器人，包括鱼头、鱼身和鱼尾；所述鱼头固定于所述鱼身的前端，所述鱼身的两侧分别转动连接有一个胸鳍，且所述胸鳍受胸鳍转动装置驱动实现旋转。本发明通过设置的鱼尾、胸鳍，并通过SMA驱动器和IPMC驱动器进行驱动，可以实现鱼尾和胸鳍的摆动，并结合胸鳍转动装置对胸鳍的角度转动，在其配合作用下，可以有效实现机器人的直线游动、左、右转弯、上浮下潜等动作，且本机器人体积较小、重量较轻、无噪声、仿生效果好，可以在进行未知水域探测时，更易于融入鱼群并进行自主巡游。

本发明授权SMA和IPMC驱动的智能水下仿生软体机器人在权利要求书中公布了：1.SMA和IPMC驱动的智能水下仿生软体机器人，其特征在于，包括鱼头1、鱼身2和鱼尾3； 所述鱼头1固定于所述鱼身2的前端，所述鱼身2的两侧分别转动连接有一个胸鳍21，且所述胸鳍21受胸鳍转动装置22驱动实现旋转； 每个所述胸鳍21内所嵌入至少两个IPMC驱动器； 所述鱼尾3包括若干个尺寸不一的主鱼骨31、若干个同型的副鱼骨32、Flex柔性传感器35、大应变SMA驱动器36、鱼尾膜33以及尾鳍34； 所述主鱼骨31和副鱼骨32依次交替铰接，所述Flex柔性传感器35通过方孔安装在靠近鱼身的四根主鱼骨31中，所述大应变SMA驱动器36由单根SMA丝来回缠绕成“8”字形，安装在主鱼骨31和副鱼骨32两侧； 所述胸鳍转动装置22受SMA弹簧驱动进行转动； 所述胸鳍转动装置22包括转动端盖221，所述转动端盖221与鱼身2通过限位卡槽进行装配并用硅胶进行粘连固定，所述胸鳍转动装置22还包括主转动体222，所述主转动体222的一端通过转轴与所述胸鳍21固定连接，所述转轴贯穿过鱼身2壳体并与所述鱼身2转动连接，所述主转动体222内部设置有两个弧形滑槽，两个弧形滑槽内部分别装配所述SMA弹簧； 所述转动端盖221的一侧固定有两个固定块223，且所述固定块223分别位于两个滑槽内部，所述SMA弹簧的一端与滑槽端壁固定，另一端与固定块223固定。

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