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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利基于迭代金字塔的场景流估计方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116468756B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310389135.0，技术领域涉及：G06T7/269；该发明授权基于迭代金字塔的场景流估计方法与系统是由贾浩;王韵;杨欣设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于迭代金字塔的场景流估计方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于迭代金字塔的场景流估计方法：基于一个观察，即，在金字塔结构中高分辨率层次估计精度远高于低分辨率层次，设计了一种迭代金字塔结构，将前一轮次高分辨率估计信息传递到本轮次低分辨率层次，提供一个较准确的搜索中心和更多的运动信息，有效延续高精度估计结果，并不断细化；另外，为了解决由于点云数据的稀疏性导致的两帧点云不完全对应的问题，本发明设计了一个重采样机制，利用前一轮次高分辨率层次预测的场景流对源点云进行扭曲warp，然后在目标点云中重新采样，从而有效改善两帧点云的对应关系。之后在调整后的点云上进行本轮次的场景流估计。本发明还公开了相应的基于迭代金字塔的场景流估计系统。

本发明授权基于迭代金字塔的场景流估计方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于迭代金字塔的场景流估计方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 1取前后时刻t和t+1的两帧点云数据，第一帧为源点云P，第二帧为目标点云Q，将所述两帧点云数据输入特征提取网络，利用特征提取网络编码两帧点云的特征从而构建多分辨率特征金字塔； 2基于所述多分辨率特征金字塔进行第一轮次的场景流估计，从最粗糙分辨率开始进行场景流估计，然后逐层细化至14分辨率层次；每一层次的场景流估计，利用源点云特征和经过扭曲后的目标点云特征构建代价体，将代价体和相关信息输入解码器进行处理，输出解码器特征和预测的场景流，将解码器特征和预测的场景流经上采样传递到下一层次； 3利用前一轮次14分辨率层次下预测的场景流来指导目标点云的重新采样，对重新采样后的目标点云进行特征提取，提取到的特征用于后续的匹配； 4基于源点云和所述重新采样后的目标点云，进行第二轮次及之后轮次的场景流估计；将前一轮次14分辨率层次预测的场景流和解码器输出特征下采样至116、132、1128分辨率，用于指导本轮次对应分辨率层次下的进行场景流估计，提供一个较准确的搜索中心并补充运动信息；然后基于上述信息指导进行迭代轮次的场景流估计，经过解码器处理，最终输出原始分辨率层次预测的场景流。

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