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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种旋转导向钻井工具平台的局域故障容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116540536B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310431758.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种旋转导向钻井工具平台的局域故障容错控制方法是由周东华;刘雪庆;盛立;陈茂银设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种旋转导向钻井工具平台的局域故障容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种旋转导向钻井工具平台的局域故障容错控制方法，属于容错控制领域，包括如下步骤：步骤1、获取具有局域故障的旋转导向钻井工具平台的随机高阶全驱系统模型；步骤2、设计基于高阶算子的等价控制律，构建等价系统；步骤3、预划分状态域，设计基于自适应增益的观测器；步骤4、设计输出反馈容错控制律，实现概率意义下稳定的旋转导向钻井工具平台系统。本发明实现了对于旋转导向钻井工具平台局域故障的高效容错控制，保证了旋转导向钻井工具平台的稳定性。

本发明授权一种旋转导向钻井工具平台的局域故障容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种旋转导向钻井工具平台的局域故障容错控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、获取具有局域故障的旋转导向钻井工具平台的随机高阶全驱系统模型； 步骤2、设计基于高阶算子的等价控制律，构建等价系统； 步骤3、预划分状态域，设计基于自适应增益的观测器；具体过程如下： 步骤3.1、令观测器变量为Lebesgue积分；参数i＝0,1,...,n-1；z为r维的系统状态变量； 步骤3.2、设计参数矩阵 使其满足对某一正定对称矩阵P，有 ΦTP+PΦ≤-2In14； 其中，In表示n阶单位矩阵； 步骤3.3、在状态区域中预划分出nΩ个区域，nΩ1，分别记为 步骤3.4、设计动态自适应增益Lc， 其中，为观测误差；表示第i个故障域的示性函数；表示第i个故障域的增益； 步骤3.5、设计观测器，如下： 其中，表示对于观测器变量的估计值，为估计值的导数，i＝1,...,n； 步骤4、设计输出反馈容错控制律，实现概率意义下稳定的旋转导向钻井工具平台系统；具体过程如下： 步骤4.1、设计参数矩阵 使其满足对某一正定对称矩阵Q，有 ΓTQ+QΓ≤-2In18； 其中，ki是控制增益，i＝1,...,n； 步骤4.2、引入变换 其中，ζi为中间控制信号的分变量，i＝1,...,n； 步骤4.3、设计中间控制信号v的辅助控制量v′为： 此时对于符合局域故障满足条件的故障，经过如输出反馈容错控制律19、20设计的等价控制律能够使其达到概率意义下的全局渐近稳定。

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