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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利基于改进遗传粒子群算法的空间机器人最优轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116540721B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310612310.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于改进遗传粒子群算法的空间机器人最优轨迹规划方法是由王浩平;刘华睿;田杨设计研发完成，并于2023-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进遗传粒子群算法的空间机器人最优轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进遗传粒子群算法的空间机器人最优轨迹规划方法，该方法应用在空间机器人的最优轨迹规划中，包括：建立空间机器人的运动学及动力学方程；定义最优轨迹优化目标函数；使用正弦函数参数化空间机器人的关节角；使用改进遗传粒子群混合优化算法寻找最优参数；通过得到的最优参数求解机器人的最优轨迹。本发明的轨迹规划方法在保证空间机器人所受基座干扰最小的前提下。同时以时间和能耗为规划目标，从而提高机器人完成任务的时间效率和能量利用效率；该方法具有收敛速度快、易于找到最优解等优点，可为空间机器人提供满意的轨迹。

本发明授权基于改进遗传粒子群算法的空间机器人最优轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进遗传粒子群算法的空间机器人最优轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：建立空间机器人的运动学及动力学方程； 步骤2：定义最优轨迹优化目标函数： J＝aJ1+bJ2+cJ31 其中a和b以及c分别为时间和能量以及基座稳定性性能指标系数； 其中时间最优指标目标函数J1： 表示从初始时刻t0到终止时刻tf之间的运动时间； 能耗最小指标目标函数J2： 表示从运动的初始时刻t0到终止时刻tf之间对机器人施加主动控制ut所产生的能耗； 基座干扰最小指标目标函数J3： f＝ω1Jp+ω2JN5 Jp＝||pb||2+||qb||26 JN＝||F0||2+||N0||27 式中，qb和pb分别表示基座的姿态角和位置，F0、N0分别表示机械臂对基座产生的反作用力和反作用力矩；f表示基座位姿优化目标函数Jp和反作用力优化目标函数J的综合指标，ω、ω为权重系数； 步骤3：使用正弦函数参数化空间机器人的关节角； 步骤4：使用改进遗传粒子群混合优化算法寻找最优参数； 步骤5：通过得到的最优参数求解机器人的最优轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京理工大学，其通讯地址为：210094 江苏省南京市孝陵卫200号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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