福建中科云杉信息技术有限公司潘元承获国家专利权
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龙图腾网获悉福建中科云杉信息技术有限公司申请的专利一种基于激光雷达的地面过滤方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116596770B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310256698.2，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种基于激光雷达的地面过滤方法及系统是由潘元承;王鸿源;甘展鹏;侯学锋;林文山;郑发辉设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于激光雷达的地面过滤方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及测试、测量领域，提供了一种基于激光雷达的地面过滤方法及系统，基于激光雷达的地面过滤方法，通过激光雷达生成激光深度图，依据激光深度图的每个纵列计算两个线束之间的角度差值，生成与激光深度图相同大小的角度视差图；依据角度视差图生成同样大小的标签图，并计算、筛选出标签图中真实的地面点云，依据标签图筛选出激光原始点云，通过ransac算法过滤处理，获得最终的地面点云。实现在应对一些复杂地面，或者场景变换时，可以快速、准确的识别地面。
本发明授权一种基于激光雷达的地面过滤方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的地面过滤方法，其特征在于，包括： 上电开启激光雷达； 依据激光雷达的扫描反馈并生成相应的激光深度图，初始化激光深度图中的深度值，计算每条线束与激光雷达之间的深度值并进行重新赋值； 依据激光深度图的每个纵列计算两个线束之间的角度差值，生成与激光深度图相同大小的角度视差图； 依据角度视差图生成同样大小的标签图，所述标签图在初始状态下对每一列的第一个标签值赋予一个固定值，并设定为地面的待定点云，并对激光雷达的每个线束在地面位置上的点云进行验算形成备选点云，以待定点云为起始点对领域进行广度搜索，并形成邻域点云； 若所述备选点云或所述邻域点云中具有符合待定点云设定的标签值时，则为真实地面点云； 依据标签图筛选出激光原始点云，并通过激光原始点云进行拟合平面，通过rgnsac算法将小于地面阈值的表征地面过滤处理，获得最终的地面点云。
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