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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利基于绳索驱动的手部康复外骨骼及其康复训练方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116617048B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310597010.7，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权基于绳索驱动的手部康复外骨骼及其康复训练方法是由陈兵;吴亚东;周雷;王瑞进;叶柯南;周斌;訾斌设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于绳索驱动的手部康复外骨骼及其康复训练方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于绳索驱动的手部康复外骨骼及其康复训练方法，手部康复外骨骼包括控制系统、传感器系统、手指驱动器机构、小臂杆件、手背杆件、手部康复外骨骼执行机构以及大拇指康复机构；手部康复外骨骼执行机构包括近端指间关节自适应机构和远端指间关节康复闭环机构；手指驱动机构包括手指伸弯动力组件和指尖伸弯动力组件、大拇指伸弯动力组件、多组绳索传动机构，绳索传动机构包括绳索弹簧传动机构和滑轮组传动机构；手指驱动机构驱动手部康复外骨骼执行机构执行伸直动作或弯曲动作。该手部康复外骨骼及其康复训练方法，可辅助手指弯曲或伸展以及抓取训练，设备的适应性和使用舒适性好，穿戴方便，适用于中风患者手部的康复训练。

本发明授权基于绳索驱动的手部康复外骨骼及其康复训练方法在权利要求书中公布了：1.一种基于绳索驱动的手部康复外骨骼，其特征在于：包括控制系统、传感器系统、手指驱动器机构、佩戴于小臂部位的小臂杆件、佩戴于手背部位的手背杆件、分别佩戴于非大拇指上的四个手部康复外骨骼执行机构以及佩戴于大拇指上的大拇指康复机构； 所述手部康复外骨骼执行机构包括近端指间关节自适应机构和与近端指间关节自适应机构转动连接的远端指间关节康复闭环机构； 所述手指驱动机构包括分别固定设置于小臂杆件上的手指伸弯动力组件和指尖伸弯动力组件、固定设置于手背杆件上的大拇指伸弯动力组件、固定设置于手背杆件上的多组绳索传动机构，所述绳索传动机构包括绳索弹簧传动机构和滑轮组传动机构； 所述手指伸弯动力组件的动力输出端分别通过四组绳索传动机构的滑轮组传动机构与四个近端指间关节自适应机构的两个动力输入端对应传动连接，驱动四个近端指间关节自适应机构执行机构同步执行伸直动作或弯曲动作； 所述指尖伸弯动力组件的动力输出端分别通过四组绳索传动机构的绳索弹簧传动机构与四个远端指间关节康复闭环机构的两个动力输入端对应传动连接，驱动四个远端指间关节康复闭环机构同步执行伸直动作或弯曲动作； 所述大拇指伸弯动力组件的动力输出端通过一组滑轮组传动机构分别与大拇指康复机构的两个动力输入端对应传动连接，驱动大拇指康复机构执行伸直动作或弯曲动作； 所述控制系统固定设置于小臂杆件上并与手指驱动机构的控制端电连接，所述传感器系统安装于手指驱动机构的各个动力传动位置和指骨上并与控制系统传输连接，传感器系统检测手指驱动机构的运行状态信息并传送至控制系统。

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