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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利基于机器视觉的铝合金搅拌摩擦焊控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116689939B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310622680.X，技术领域涉及：B23K20/12；该发明授权基于机器视觉的铝合金搅拌摩擦焊控制系统及控制方法是由杨林初;王兆瑞;龚行行;陈书锦;施冰忆;郁家丞;包涵设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉的铝合金搅拌摩擦焊控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器视觉的铝合金搅拌摩擦焊控制系统，包括：工业摩擦焊接机器人、工装夹具、工作台、处理器、图像采集器、温度采集器、距离测量器；图像采集器设置于工业摩擦焊接机器人的工作端；温度采集器设置于工业摩擦焊接机器人的工作端；工装夹具有两个，两个工装夹具相对设置在工作台上，对待焊物进行夹持；两组距离测量器分别水平设置于两个工装夹具内；两组距离测量器的测量端垂直朝向焊缝，并相对设置；处理器分别与图像采集器、温度采集器、距离测量器以及工业摩擦焊接机器人连接。本发明实现了完全自适应的基于机器视觉的搅拌摩擦焊接控制，整个焊接过程通过三维图像进行描述，能够实现自动识别并消除缺陷，填补了领域空白。

本发明授权基于机器视觉的铝合金搅拌摩擦焊控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的铝合金搅拌摩擦焊控制系统，其特征在于，包括：工业摩擦焊接机器人、工装夹具、工作台、处理器、图像采集器、温度采集器、距离测量器； 图像采集器设置于工业摩擦焊接机器人的工作端，图像采集器采集待焊物焊接点表面图像； 温度采集器设置于工业摩擦焊接机器人的工作端，温度采集器采集待焊物焊接点表面温度； 工装夹具有两个，两个工装夹具相对设置在工作台上，对待焊物进行夹持； 距离测量器有两组，两组距离测量器分别水平设置于两个工装夹具内，距离测量器的测量范围覆盖待焊物表面；两组距离测量器的测量端垂直朝向焊缝，并相对设置；距离测量器测量焊接过程中飞边高度、宽度，具体为：根据所述距离测量器输出的二维矩阵数据，二维矩阵数据中的列表示飞边高度，通过一列中非零数据的个数计算这一列像素中飞边的高度；二维矩阵数据中的数值表示飞边到距离测量器的距离，通过相同飞边高度的两侧距离测量器的数值差计算飞边宽度； 处理器分别与图像采集器、温度采集器、距离测量器以及工业摩擦焊接机器人连接，处理器根据图像采集器、温度采集器、距离测量器采集的数据控制工业摩擦焊接机器人焊接，具体为： 将飞边高度、飞边宽度构成飞边的二维矩阵，其中，飞边的二维矩阵的列数与二维图像的二维矩阵行数相同；飞边的二维矩阵的行数表示飞边的高度系数；飞边的二维矩阵的元素表示飞边的宽度系数； 将飞边的二维矩阵中的非零元素所在列数与二维图像的二维矩阵的行数匹配，将飞边的二维矩阵中的非零元素的数值与二维图像的二维矩阵的列数匹配，寻找非零元素对应的二维图像的二维矩阵中的一维数组，将飞边的二维矩阵中非零元素所在行数与总行数的差值作为对应二维图像的二维矩阵中的一维数组的第三个元素； 对二维图像的二维矩阵中缺少第三个元素的一维数组补入第三个元素，完成三维图像合成，并基于三维图像控制工业摩擦焊接机器人焊接。

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