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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种基于Bricard机构的单驱动自旋机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116728431B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310811461.6，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种基于Bricard机构的单驱动自旋机器人是由刘超;陈明;杨志鹏设计研发完成，并于2023-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于Bricard机构的单驱动自旋机器人在说明书摘要公布了：一种基于Bricard机构的单驱动自旋机器人，该机器人以三重对称Bricard空间闭链连杆机构为基础，由第一连杆1、第二连杆2、第三连杆3、第四连杆4、第五连杆5和第六连杆6组成，通过一个驱动即可实现机器人的自旋、移动和转向，通过控制电机的转动可以使机器人实现完全折叠和完全展开，并可进行自旋运动，通过控制电机转动方向及速度可以使机器人实现加速、减速以及刹车，机器人可完全折叠成一束，便于储存和运输中节省空间，在教育、娱乐等领域将得到很好的应用。

本发明授权一种基于Bricard机构的单驱动自旋机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于Bricard机构的单驱动自旋机器人，其特征在于：基于Bricard机构的单自由度可折展机器人，包括第一连杆1、第二连杆2、第三连杆3、第四连杆4、第五连杆5、第六连杆6； 所述的第一连杆1包括第六连杆安装孔1-1、第一支链杆1-2、第一类球体底座1-3、底部凹形槽1-4、双轴电机1-5、电机支架1-6和第一凹形减重槽1-7，其中第一支链杆1-2采用类三棱柱体结构，一个侧面为弧形曲面，另两侧面为平面，顶端为斜面，中间设有第一凹形减重槽1-7，下端设有底部凹形槽1-4，末端为第一类球体底座1-3，一个侧平面顶端设有第六连杆安装孔1-1，另外一个侧平面末端设有电机支架1-6和双轴电机1-5； 所述的第二连杆2包括第二支链杆2-1、电机转轴连接架2-2、第二凹形减重槽2-3和第三连杆安装孔一2-4，其中第二支链杆2-1采用类三棱柱体结构，一个侧面为弧形曲面，另两侧面为平面，两端均为斜面，中部设有第二凹形减重槽2-3，一个侧平面顶端设有第三连杆安装孔一2-4，另一个侧平面末端设有电机转轴连接架2-2； 所述的第三连杆3包括第二连杆安装孔3-1、第三支链杆3-2、第三类球体底座3-3、第四连杆安装孔3-4和第三凹形减重槽3-5，其中第三支链杆3-2采用类三棱柱体结构，一个侧面为弧形曲面，另两侧面为平面，顶端为斜面，中间设有第三凹形减重槽3-5，末端为第三类球体底座3-3，一个侧平面顶端设有第二连杆安装孔3-1，另外一个侧平面末端设有第四连杆安装孔3-4； 所述的第四连杆4包括第四支链杆4-1、第三连杆安装孔二4-2、第四凹形减重槽4-3和第五连杆安装孔4-4，其中第四支链杆4-1采用类三棱柱体结构，一个侧面为弧形曲面，另两侧面为平面，两端均为斜面，中部设有第四凹形减重槽4-3，一个侧平面顶端设有第五连杆安装孔4-4，另一个侧平面末端设有第三连杆安装孔二4-2； 所述的第五连杆5与第三连杆3的结构和外形尺寸相同； 所述的第六连杆6与第四连杆4的结构和外形尺寸相同； 第一连杆1的双轴电机1-5与第二连杆2的电机转轴连接架2-2通过转动副连接，第二连杆2通过第三连杆安装孔一2-4与第三连杆3的第二连杆安装孔3-1通过转动副连接，第三连杆3通过第四连杆安装孔3-4与第四连杆4的第三连杆安装孔二4-2通过转动副连接，第四连杆4通过第五连杆安装孔4-4与第五连杆5的第二连杆安装孔3-1通过转动副连接，第五连杆5通过第四连杆安装孔3-4与第六连杆6的第三连杆安装孔二4-2通过转动副连接，第六连杆6通过第五连杆安装孔4-4与第一连杆1的第六连杆安装孔1-1通过转动副连接。

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