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龙图腾网获悉河南三和航空工业有限公司申请的专利一种基于双旋翼无人机自平衡装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116729623B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310844846.2，技术领域涉及：B64C17/00；该发明授权一种基于双旋翼无人机自平衡装置及方法是由苏佳豫;周红凯;张晓阳;邱国林;陈登科;杨子丰;康宁设计研发完成，并于2023-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双旋翼无人机自平衡装置及方法在说明书摘要公布了：本发明的目的是提供一种基于双旋翼无人机自平衡装置及方法，可根据需求在多种环境下记录水平参数，通过不同的驱动组实现机体偏移侧斜时的水平矫正，并具备多位面同时矫正功能。包括无人机、水平感应装置、平衡机构，水平感应装置、平衡机构均与无人机相连接。

本发明授权一种基于双旋翼无人机自平衡装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双旋翼无人机自平衡装置及方法，其特征在于：包括无人机1、水平感应装置2、平衡机构3，水平感应装置2、平衡机构3均与无人机1相连接； 所述无人机1包括无人机机体101、飞行动力组A102、飞行动力组B103、控制主板105、电源模块106，其中飞行动力组A102、飞行动力组B103均与无人机机体101转动连接，搁板104、电源模块106、防水上封板107均与无人机机体101固定连接，搁板104与控制主板105固定连接； 所述水平感应装置2包括电机A201、矛盾齿轮A203、矛盾齿轮B204、齿轮A207、传感器A211、万向水平仪212，其中电机A201其输出轴通过联轴器A202于矛盾齿轮A203输出轴固定连接，矛盾齿轮A203与矛盾齿轮B204啮合连接，矛盾齿轮A203、矛盾齿轮B204均与齿轮连杆支架205、轴座A206转动连接，矛盾齿轮B204输出轴与齿轮A207输出轴固定连接，齿轮A207、连杆A209、连杆B210均与轴座A206转动连接，齿轮A207与连杆齿环208啮合连接，连杆齿环208与连杆A209、连杆B210转动连接，连杆齿环208与传感器A211固定连接，传感器A211与万向水平仪212固定连接； 所述平衡机构3包括电机B301、飞行动力组C311、飞行动力组D313、电机C314，其中电机B301输出端与轴A302固定连接，轴A302与U型连板303固定连接，侧板A305、侧板B306均与U型连板303、连接板A308、连接板B309、环形连接板312固定连接，侧板B306与驱动箱307、电机C314固定连接，连接板B309与动力组固定板A310转动连接，动力组固定板A310与飞行动力组C311转动连接，飞行动力组D313与侧板A305、侧板B306转动连接，电机C314其输出轴通过联轴器B315与轴C316固定连接，轴C316与带销齿轮A317固定连接，带销齿轮A317与带销齿轮B318啮合连接，带销齿轮B318与轴D319固定连接，带销齿轮A317、带销齿轮B318其输出销均与齿轮C320啮合连接，轴E321、带轮A323均与齿轮C320固定连接，轴C316、轴D319、轴E321均与轴座B322转动连接，带轮A323通过皮带B324与带轮B325转动连接，带轮B325与轴B304固定连接。

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