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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种机器人快速动作规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116766190B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310775533.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人快速动作规划方法及系统是由赖李媛君;陈泽霖;张霖;任磊设计研发完成，并于2023-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人快速动作规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人快速动作规划方法，首先利用能够表征任务特征的轨迹点序列对示例动作进行建模；然后采用基于一阶差分度量的轨迹分割方法提取示例轨迹的关键点；最后采用PCA获取示例轨迹关键点的动作模式特征，确定预测约束条件，通过求解约束条件下的二次规划问题实现给定机器人状态下的快速动作预测，完成规划。本发明同时提供一种机器人快速动作规划系统。本发明提高了工业环境下机器人动作生成的效率，增强了机器人面对即时定制化任务的适应能力。

本发明授权一种机器人快速动作规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人快速动作规划方法，其特征在于，包括： 利用能够表征任务特征的轨迹点序列对示例动作进行建模； 采用基于一阶差分度量的轨迹分割方法提取示例轨迹的关键点； 采用PCA获取示例轨迹关键点的动作模式特征，确定预测约束条件，通过求解约束条件下的二次规划问题实现给定机器人状态下的快速动作预测，完成规划； 采用基于一阶差分度量的轨迹分割方法提取示例轨迹的关键点，具体实现方法如下： 1给定包含n+1个位姿点的示例轨迹数据traj＝{initpoint，point1，...，pointn}，则一阶差分量定义为相邻轨迹点之差，一阶差分量序列Δtraj满足Δtraj＝point1-initpoint,point2-point1,…,pointi-pointi-1,…pointn-pointn-1 其中，第i个一阶差分量满足 xi,yi,zi表示第i个轨迹点在工作空间的笛卡尔坐标，ai,bi,ci,di表示第i个轨迹点在工作空间中的四元数； 2基于一阶差分量序列，遍历所有的分割方式，以在示例轨迹上找到k个最优分割点，所述k个最优分割点将示例轨迹数据分割成k+1段，且每段轨迹数据的一阶差分量的方差之和最小； 3所述最优分割点即为示例轨迹上的关键点。

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