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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利基于超扭曲终端滑模的下肢康复外骨骼机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116807829B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310596235.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于超扭曲终端滑模的下肢康复外骨骼机器人控制方法是由陈博;黄凡杰;孙哲;周袁;李志鹏设计研发完成，并于2023-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于超扭曲终端滑模的下肢康复外骨骼机器人控制方法在说明书摘要公布了：一种用于下肢康复外骨骼机器人的控制方法，包括：以电机输出转矩作为系统控制输入信号，建立单腿下肢外骨骼动力学模型，并通过欧拉‑拉格朗日法将其转化为下肢外骨骼机器人二阶微分方程，完成系统建模；基于下肢康复外骨骼机器人模型设计一种非奇异终端滑模面；针对所建立的下肢康复外骨骼机器人动力学模型，基于所构造的非奇异终端滑模面，设计超扭曲滑模控制算法；此外需要完成下肢外骨骼机器人的初始化，通过信号输入设备确定外骨骼的动作模式；同时，将关节电机编码器采集到的信号输入至超扭曲终端滑模控制器，控制器将基于传感器返回的信息，并根据当前外骨骼关节角度和设定关节角度，计算出对期望步态轨迹具有良好跟踪效果的电机输出力矩。

本发明授权基于超扭曲终端滑模的下肢康复外骨骼机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.基于超扭曲终端滑模的下肢康复外骨骼机器人控制方法，包括如下步骤： 1、以电机输出转矩作为系统控制输入信号，建立单腿下肢外骨骼动力学模型，并通过欧拉-拉格朗日法将其转化为下肢外骨骼机器人二阶微分方程，完成系统建模； 2、基于下肢康复外骨骼机器人模型设计一种非奇异终端滑模面s； 3、针对所建立的下肢康复外骨骼机器人动力学模型，基于所构造的非奇异终端滑模面，设计超扭曲滑模控制算法；具体包括： 3.1、设计滑模控制律时，根据所设计的滑模面设计等效控制律，首先假设系统参数不确定性和外部扰动d＝[d1d2]T＝[00]T，结合非奇异终端滑模面s，设计等效控制律为： 其中 3.2、根据滑模控制原理和超扭曲算法，设计超扭曲趋近律为： 其中，k1,k2为正常数； 3.3、最终结合两个控制律，设计超扭曲滑模控制算法，得到最终控制输入如下： τ＝τ1+τ214 3.4、将所得到的控制输入τ带入Lyapunov函数，得到： 当系统扰动d为0时，可得： 根据k1,k20，可以得到Lyapunov函数的一阶导小于零，系统状态有限时间收敛； 当系统扰动d不为0时，则 得到，在k1-ds-12sgns0时，系统状态稳定，滑动变量s能够有限时间内收敛到区域dk1-12内，即系统跟踪误差e能收敛到区域dk1-12γ内； 4、下肢外骨骼机器人初始化，通过信号输入设备确定外骨骼的动作模式；外骨骼的动作模式设定为行走； 5、将关节电机编码器采集到的信号输入至超扭曲终端滑模控制器，控制器将基于传感器返回的信息，并根据当前外骨骼关节角度和设定关节角度，计算出对期望步态轨迹具有良好跟踪效果的电机输出力矩。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江工业大学，其通讯地址为：310014 浙江省杭州市拱墅区潮王路18号浙江工业大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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