东华大学岳晓丽获国家专利权
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龙图腾网获悉东华大学申请的专利“缓降式”面料堆垛分层吸附方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116853859B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310835982.5，技术领域涉及：B65H3/08；该发明授权“缓降式”面料堆垛分层吸附方法和装置是由岳晓丽;马梓鸿;梁飞铀;刘爽;陈慧敏;周笛设计研发完成，并于2023-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本“缓降式”面料堆垛分层吸附方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种“缓降式”面料堆垛分层吸附方法和装置，方法为：首先，设定吸盘吸附面料堆垛中最上层面料的最佳吸附力Fx；其次，将Fx代入公式，对公式求解得到Q和hx的组合解；接着，任选一组Q和hx，调整吸盘的进气流量为Q；最后，调整吸盘盘面使其与面料堆垛中最上层面料相互平行，并控制吸盘运动至面料堆垛正上方hi处后，hi比hx大40‑60mm，控制吸盘以75‑90mmmin的速度竖直向下移动，直至吸盘运动至面料堆垛正上方hx处，吸盘停止向下移动，控制吸盘开始移送面料堆垛中最上层面料；装置包括吸盘、机械臂本体、机械臂控制器、单片机、电气比例阀和用户机PC。本发明对于面料堆垛分层吸附的成功率较高。
本发明授权“缓降式”面料堆垛分层吸附方法和装置在权利要求书中公布了：1.“缓降式”面料堆垛分层吸附方法，采用吸盘，其特征在于： 首先，设定吸盘吸附面料堆垛中最上层面料的最佳吸附力Fx，Fg+Fe≤Fx＜2Fg+Fe，Fg为最上层面料的重力，Fe为面料堆垛中最上层面料与次上层面料的层间静电力； 其次，将Fx代入公式对公式求解得到Q和hx的组合解，式中，ρ为空气密度，kgm3；Q为吸盘的进气流量，Lmin；hx为吸盘吸附面料堆垛时吸盘与最上层面料的最佳间距，mm；R为吸盘外缘半径，mm；rd为吸盘喷嘴口半径，mm； 接着，任选一组Q和hx，调整吸盘的进气流量为Q； 最后，调整吸盘盘面使其与面料堆垛中最上层面料相互平行，并控制吸盘运动至面料堆垛正上方hi处后，hi比hx大40-60mm，控制吸盘以75-90mmmin的速度竖直向下移动，直至吸盘运动至面料堆垛正上方hx处，吸盘停止向下移动，控制吸盘开始移送面料堆垛中最上层面料。
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