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龙图腾网获悉博世华域转向系统有限公司申请的专利人机共驾转向系统的自适应控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116873034B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311078851.3，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权人机共驾转向系统的自适应控制方法是由兰洪星;姚树桐;梁嫣楚;杨娜设计研发完成，并于2023-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本人机共驾转向系统的自适应控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种人机共驾转向系统的自适应控制方法，根据安全车速、角度闭环控制的初始输出扭矩、共驾调协系数，计算协调后的基础助力输出扭矩和角度闭环控制的最终输出扭矩，并对角度闭环控制的最终输出扭矩进行限幅后，将两者叠加作为转向系统助力电机最终输出扭矩。本发明目的是在于提升辅助驾驶功能在系统抖动时的鲁棒性，同时可以更加精准地识别驾驶员意图，从而可以平顺地协调驾驶员与高级驾驶辅助系统对转向系统的控制权，提升驾驶体验。

本发明授权人机共驾转向系统的自适应控制方法在权利要求书中公布了：1.一种人机共驾转向系统的自适应控制方法，其特征在于，包括： 步骤1，电子助力转向系统需接收驾驶辅助功能相关信号，所述驾驶辅助功能相关信号包括来自高级驾驶辅助系统的道路保持辅助系统使能信号、道路保持辅助系统请求状态、道路保持辅助系统请求角度，转向系统内部的转向系统控制单元状态、转向助力电机转子速度、助力电机转子加速度、扭杆力矩、方向盘转角速度、方向盘转角、车道偏离预警系统请求状态、车道偏离预警系统控制状态，安全车速； 步骤2，根据道路保持辅助系统使能信号、转向系统控制单元状态、扭杆力矩、方向盘转角、安全车速和道路保持辅助系统请求状态，判断辅助驾驶功能状态； 步骤3，根据助力电机转子加速度、扭杆力矩、方向盘转角和方向盘转角速度，计算驾驶员手力矩； 步骤4，根据道路保持辅助系统请求状态、辅助驾驶功能状态、安全车速和驾驶员手力矩，判断当前人机共驾状态； 步骤5，根据助力电机转子加速度、车道偏离预警系统请求状态和车道偏离预警系统控制状态，判断当前转向系统的抖动状态； 步骤6，根据道路保持辅助系统请求角度和方向盘转角，计算期望齿条位置和当前齿条位置； 步骤7，根据助力电机转子速度，计算当前齿条速度； 步骤8，根据当前人机共驾状态、转向系统的抖动状态、期望齿条位置、当前齿条位置和当前齿条速度，计算出转向系统期望齿条移动速度，再结合当前齿条速度，计算角度闭环控制的初始输出扭矩； 步骤9，根据安全车速、驾驶员手力矩、当前人机共驾状态，计算共驾调协系数； 步骤10，根据安全车速、角度闭环控制的初始输出扭矩、共驾调协系数，计算协调后的基础助力输出扭矩和角度闭环控制的最终输出扭矩，并对角度闭环控制的最终输出扭矩进行限幅后，将两者叠加作为转向系统助力电机最终输出扭矩。

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