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龙图腾网获悉中国人民解放军92578部队申请的专利一种无人舰艇控制系统及自动巡航控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117008609B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310932392.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人舰艇控制系统及自动巡航控制方法是由袁思鸣;韩恩权;韩胡莎;魏征;李天辰;李杨设计研发完成，并于2023-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人舰艇控制系统及自动巡航控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人舰艇控制系统及自动巡航控制方法，系统包括控制模块、处理模块、执行模块和加密网络模块，所述控制模块用于输入航线信息，所述处理模块用于对航线信息进行解析，所述执行模块基于解析结果对无人舰艇进行航行操作，所述加密网络模块用于在所述控制模块、所述处理模块和所述执行模块之间传输信息；本系统只需要进行航线规划，能够自动控制无人舰艇在海域中航行，当航线是封闭航线时，能够完成无人舰艇的自动巡航，减少了人为操作，提高了自动化程度。

本发明授权一种无人舰艇控制系统及自动巡航控制方法在权利要求书中公布了：1.一种无人舰艇控制系统，其特征在于，包括控制模块、处理模块、执行模块和加密网络模块，所述控制模块用于输入航线信息，所述处理模块用于对航线信息进行解析，所述执行模块基于解析结果对无人舰艇进行航行操作，所述加密网络模块用于在所述控制模块、所述处理模块和所述执行模块之间传输信息； 所述处理模块包括位置处理单元、航线处理单元和指令发送单元，所述位置处理单元将航线信息转换成实际航线坐标集，所述航线处理单元根据所述实际航线坐标集处理成一个或多个航段，并基于每个航段生成一个航线指令，所述指令发送单元基于无人舰艇的实时位置发送对应的航线指令； 所述指令发送单元包括第二寄存器和第二计算处理器，所述第二寄存器用于存储指令集信息，所述指令集中的指令形式为，其中，为判断点，为执行角，i为航段序号，所述第二计算处理器用于将无人舰艇的实时坐标与判断点进行计算对比，在满足要求时将执行角通过所述加密网络模块发送给所述执行模块所述位置处理单元包括第一寄存器和第一计算处理器，所述第一寄存器用于保存海域地图的起点坐标信息，所述第一计算处理器根据海域地图的起点坐标信息和航线的相对坐标信息计算得到航线的实际坐标信息；所述航线处理单元包括坐标分析处理器和指令生成处理器，所述坐标分析处理器根据坐标集将航线分成多个航段，所述指令生成处理器根据每个航段生成一个指令；所述坐标分析处理器将航线分成多个航段的过程包括如下步骤： S1、在坐标集中获取一个点作为起始点； S2、设置取点指针，所述取点指针将按照顺序获取起始点后面的点； S3、使用取点指针在坐标集中获取一个点，将该点作为分析点，若坐标集中的点已取完，则结束该过程； S4、计算出偏移距离： ； 其中，为基础偏移距离，为远程系数，表示点P的横坐标，表示点P的纵坐标，P为或； S5、判断所有处于点与点之间的点到、连线的距离是否均小于偏移距离，若是，则跳至步骤S3，若否，则跳至步骤S6； S6、将与的连线作为一个航段，将的坐标替换的坐标得到新的点，跳至步骤S3；所述第二寄存器根据航段序号对指令进行排序，当所述指令发送单元将第二寄存器中首个指令信息的执行角发送至所述执行模块后，将首个指令信息从第二寄存器中删除。

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