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龙图腾网获悉香港中文大学(深圳);深圳市人工智能与机器人研究院申请的专利一种装卸货机器人末端执行器及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117049046B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310950353.7，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种装卸货机器人末端执行器及机器人是由陈勇全;池楚亮;盘继松;甘建峰;李俊良;王启文;张成祥设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种装卸货机器人末端执行器及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种装卸货机器人末端执行器及机器人，包括：输送机构，通过第一连接件与机械臂连接，内部设有滑道和沉降槽，滑道与沉降槽垂直连通布置；滑动机构，滑动连接于滑道内部；真空吸附机构，一端与输送机构滑动连接，另一端与滑动机构可拆卸连接，真空吸附机构通过滑动机构沿滑道内滑动，可沉降于沉降槽中，真空吸附机构的宽度不会受限于滑道宽度，可最大限度的趋近于末端执行器内壁的宽度，在抓取集装箱内侧壁体积较小的货物时，吸附范围更大，抓取更牢固，大大的提高了抓取效率。

本发明授权一种装卸货机器人末端执行器及机器人在权利要求书中公布了：1.一种装卸货机器人末端执行器，其特征在于，包括： 输送机构，通过第一连接件7与机械臂连接，内部设有滑道和沉降槽； 滑动机构，滑动连接于所述滑道内部； 真空吸附机构，一端与所述输送机构滑动连接，另一端与所述滑动机构可拆卸连接，所述真空吸附机构可沉降于所述沉降槽中，所述真空吸附机构的宽度大于所述滑动机构的宽度且小于所述输送机构的宽度； 所述输送机构包括： 执行器壳体5，形状为铲状，所述执行器壳体5内部沿对称线的左右两侧均设有隔板3，所述隔板3平行分布形成滑道，所述隔板3上开设有凹槽303形成沉降槽； 多个输送带501，对称分布于所述执行器壳体5的内侧，且位于所述滑道与所述沉降槽的外侧，所述输送带501内部设有挡板，所述挡板与所述执行器壳体5固定连接； 第二电机10，与多个所述输送带501通过滚筒传动轴502、滚筒、传动链12传动连接； 所述隔板3上还开设有第一导轨301，所述第一导轨301的两端均向下倾斜延伸，所述凹槽303下方固定连接有第二导轨302，所述第一导轨301与所述凹槽303连通； 所述滑动机构包括： 平行连杆机构，与所述输送带501平行设置，所述平行连杆机构由第一传动件201、第二传动件202、第三传动件203和第四传动件204合围形成； 传动带4，一端连接有主动轮901，另一端连接有从动轮902，并通过第一电机9带动所述平行连杆机构沿所述滑道往复滑动； 第一传动轮205，与所述第四传动件204固定连接，且位于所述第三传动件203上方，与所述第一导轨301滑动连接； 第二传动轮206，与所述第四传动件204固定连接，且位于所述第三传动件203下方，所述第一传动轮205滑动至凹槽的状态下，所述第二传动轮206与所述第二导轨302滑动连接； 第五传动件207，与所述第一传动件201背离所述第四传动件204的一端固定连接；吸盘1，固定连接于所述第五传动件207背离所述第四传动件204的一端； 所述真空吸附机构通过所述滑动机构带动，并沿着所述第一导轨301往复滑动，所述第一导轨301的两端均向下倾斜延伸，当所述滑动机构滑动到所述第一导轨301的前端时，所述第二传动轮206下沉并带动所述第四传动件204、所述第二传动件202、所述第一传动件201、所述真空吸附机构下沉并向前倾斜，此时方便抓取；当所述滑动机构滑动到所述第一导轨301的后端时，所述第二传动轮206下沉并带动所述第四传动件204、所述第二传动件202、所述第一传动件201、所述真空吸附机构下沉并向前倾斜，此时所述滑动机构与所述真空吸附机构下沉至沉降槽中，被抓取物可顺着所述输送机构向机械臂方向运动；反之，卸货的顺序相反，将被抓取物向反方向推即可，大大的提高了被抓起物的装卸效率。

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