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龙图腾网获悉香港中文大学(深圳);深圳市人工智能与机器人研究院申请的专利一种关节驱动装卸货机器人末端执行器及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117049047B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310950613.0，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种关节驱动装卸货机器人末端执行器及机器人是由钱辉环;张成祥;陈勇全;池楚亮;李俊良;甘建峰设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种关节驱动装卸货机器人末端执行器及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种关节驱动装卸货机器人末端执行器及机器人，包括：输送机构，通过连接件与机械臂连接，内部设有滑道和沉降槽，滑道与沉降槽连通设置；平行连杆组件，与滑道滑动连接；关节驱动组件，与平行连杆组件转动连接，用于调节平行连杆组件的升降；真空吸附机构，一端与平行连杆组件可拆卸连接，另一端与输送机构滑动连接，平行连杆组件通过关节驱动组件转动下降时，沉降于沉降槽中，用于调节平行连杆组件的升降以及真空吸附机构的角度，使得平行连杆组件可沉降于沉降槽中，真空吸附机构的宽度不会受限于滑道宽度，可最大限度的趋近于末端执行器内壁的宽度，在吸附集装箱左、右内侧壁体积较小的货物时，吸附范围更大，吸附更牢固，大大的提高了吸附效率。

本发明授权一种关节驱动装卸货机器人末端执行器及机器人在权利要求书中公布了：1.一种关节驱动装卸货机器人末端执行器，其特征在于，包括： 沿宽度方向间隔设置的输送机构，其与机械臂连接，两侧所述输送机构之间形成滑道，所述滑道上设置有沉降槽； 平行连杆组件5，其沿长度方向移动设置在所述滑道内；所述平行连杆组件5包括：由第一传动件501、第二传动件502、第三传动件503、第四传动件504依次铰接形成的平行四边形连杆机构； 关节驱动组件6，其与所述平行连杆组件5转动连接，并用于调节所述平行连杆组件5的升降以及真空吸附机构的角度； 真空吸附机构，其与所述平行连杆组件5连接，所述平行连杆组件5通过所述关节驱动组件6的转动而折叠以将所述真空吸附机构沉降于所述沉降槽中；所述真空吸附机构的宽度大于所述平行连杆组件5的宽度；在所述平行连杆组件调节所述真空吸附机构位置时，始终平行于所述输送机构，并在此时垂直吸附于货物的外表面， 传动轨道，其固定连接于所述滑道内部并沿长度方向延伸设置； 滑块509，所述滑块509滑动连接在所述传动轨道上，所述第三传动件503固定连接在所述滑块509上； 第一传送带，与所述第三传动件503通过连接板508固定连接，并通过主动轮1501和从动轮1502与第一电机15传动连接； 滚轮9，设置于所述沉降槽的下方，并与所述第一传送带转动连接，使所述第一传送带位于所述沉降槽下方。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人香港中文大学(深圳);深圳市人工智能与机器人研究院，其通讯地址为：518000 广东省深圳市龙岗区龙翔大道2001号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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