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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种基于多传感器融合的智能车辆容错检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117093949B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310993592.0，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权一种基于多传感器融合的智能车辆容错检测方法是由孔慧芳;孟一博;孙新成;杨筱鹏设计研发完成，并于2023-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多传感器融合的智能车辆容错检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于多传感器融合的智能车辆容错检测方法，属于车辆自动驾驶技术领域。该方法包括以下步骤：通过多传感器实时采集障碍物位置信息；通过融合算法将传感器采集到的障碍物位置信息分别融合在一起；通过计算位置偏差判断传感器是否出现故障；最后，识别传感器故障并输出障碍物位置信息。本发明不仅能够通过多传感器信息融合实现更精确估计周围障碍信息，而且该方法在传感器故障情况下能够对障碍物位置信息进行修正，具有良好的容错检测能力。

本发明授权一种基于多传感器融合的智能车辆容错检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的智能车辆容错检测方法，其特征在于，该检测方法涉及的智能车辆容错检测系统包括多传感器检测模块、融合模块、位置偏差计算模块、故障识别模块和复位模块，其中多传感器检测模块中包括n个传感器，n个传感器集成安装在智能车辆前侧同一位置上；n个传感器分别与融合模块单向电连接，融合模块依次与位置偏差计算模块、故障识别模块和复位模块单向电连接，复位模块分别与n个传感器单向电连接：将n个传感器中的任意一个记为传感器Yi，i＝1，2，...，n； 预先设定一个间隔检测时间f，间隔检测时间f时间到，启动一次容错检测操作，其中一次容错检测操作的步骤如下： 步骤1，将当前时刻记为k时刻；以正在行驶中的智能车辆的质心位置为原点建立平面坐标系，该平面坐标系的纵轴正方向为智能车辆车头所指的方向，纵轴正方向顺时针旋转90°为横轴正方向； 在k时刻通过n个传感器分别检测车辆周围障碍物位置；设对同一个障碍物，n个传感器检测得到n个位置坐标，将该n个位置坐标记为当前障碍物位置坐标xi，yi； 多传感器检测模块将n个当前障碍物位置坐标xi，yi传送到融合模块； 步骤2，融合模块根据预设的扩展卡尔曼滤波算法，对n个当前障碍物位置坐标xi，yi进行融合，得到n个当前障碍物位置融合信息Γixki，yki，其中，xki，yki为当前障碍物位置融合信息的位置坐标； 具体融合方式为：依次将传感器Yi检测得到的当前障碍物位置坐标xi，yi与传感器Yi+1检测得到的当前障碍物位置坐标xi+1，yi+1进行融合，得到当前障碍物位置融合信息Γixki，yki，i≤n-1；传感器Yn检测得到的k时刻障碍物位置坐标xn，yn与传感器Y1检测得到的k时刻障碍物位置坐标x1，y1进行融合得到k时刻障碍物位置融合信息Γnxkn，ykn； 融合模块将得到的n个当前障碍物位置融合信息Γixki，yki发送到位置偏差计算模块： 步骤3，位置偏差计算模块根据预设程序，计算得到n个障碍物融合位置偏差Di，然后将计算结果发送给故障识别模块； 所述障碍物融合位置偏差Di为欧氏距离，计算式如下： 其中，xk-fi，yk-fi为k-f时刻障碍物位置融合信息的位置坐标； 步骤4，故障识别模块根据预设程序，进行传感器故障识别；若存在传感器故障，则通过复位模块发送复位信号给存在故障的传感器； 其中，所述传感器故障识别的实现过程如下： 给定一个阈值M，M＝v2f，其中v为智能车辆的当前车速； 将障碍物融合位置偏差Di与阈值M进行比较： 若n个障碍物融合位置偏差Di均小于阈值M，无传感器发生故障； 若Dj≥M，且Dj-1≥M，j＝2，3，...，n，传感器Υi发生故障； 若D1≥M，且Dn≥M，传感器Υ1发生故障。

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