买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉重庆大学申请的专利基于羽毛球场边线检测的相机自标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117115273B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311161981.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于羽毛球场边线检测的相机自标定方法及系统是由苏晓杰;刘星雨;孙艺倬;薛方正设计研发完成，并于2023-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于羽毛球场边线检测的相机自标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于图像数据处理技术领域，具体公开了一种基于羽毛球场边线检测的相机自标定方法及系统。该方法包括步骤：S1、通过深度相机采集球场图像；S2、对球场图像中的场地边线进行检测，获取每段边线的起始点与终止点的像素坐标以及部分关键点的像素坐标，并在图像中标出球场边线；S3、通过每段边线的相关坐标以及球场图像中部分关键点的像素坐标，再结合标准球场上边线的实际距离，确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间相互关系。本发明针对现有羽毛球场局部视角不便于给边线检测和相机标定的问题，提供的方法可以在面对任意视角的羽毛球场时进行边线检测与相机标定，进而对羽毛球的实时世界坐标进行计算。

本发明授权基于羽毛球场边线检测的相机自标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于羽毛球场边线检测的相机自标定方法，其特征在于，包括步骤： S1、通过深度相机采集球场图像； S2、对球场图像中的场地边线进行检测，获取每段边线的起始点与终止点的像素坐标以及部分关键点的像素坐标，并在图像中标出球场边线，包括： S201、对图像的每一个像素点进行遍历，设置像素阈值，若该像素点的BGR数值高于此阈值，则将其设为白色，反之则将其设为黑色，以此获得图像的二值化结果； S202、利用概率霍夫变换对高于阈值条件的像素点进行连点成线； S203、根据所检测的图像中球场所处点位的具体情况，利用角度或者位置信息对集合中的边线进行初步筛选，得到初步筛选后的二值图； S204、在获得经过筛选后的有效边线的坐标集合后，计算其两边线之间的交点坐标并且由每四个交点组成一个矩形； S205、将获得的矩形与从组成标准球场的多个矩形中指定的一个还原基准矩形相对应，逐一对步骤S204中得到的矩形进行透视变换和球场还原，并将还原后的球场图像与初步筛选后的二值图进行比较打分，选取其中重合度最高的一球场图像作为球场还原图像，进而获取每段边线的起始点与终止点的像素坐标以及部分关键点的像素坐标，并在图像中标出球场边线； 其中，逐一对得到的矩形进行透视变换和球场还原的过程包括， 基于每一矩形对应于还原基准矩形，利用getPerspectiveTransform函数得到初步筛选后的二值图与还原基准矩形所在的基准平面的透视关系；再利用PerspectiveTransform函数基于得到的透视关系，对还原基准矩形所在的球场整体图像进行透视变换，将球场整体映射到二值图所在的平面中，得到一个球场图像； S3、通过每段边线的相关坐标以及球场图像中部分关键点的像素坐标，再结合标准球场上每段边线的实际距离，确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间相互关系；其中，若当前视角下的羽毛球场中可以找到两组互相正交的平行线，则采用构件消失点的方法，结合从标准球场数据中可知的线段长度，计算世界坐标信息、相机的内参矩阵K，进而对旋转矩阵R和平移向量进行求解； 若当前视角下的羽毛球场中无法找到两组互相正交的平行线以构成两个消失点；则通过世界中的N个特征点与图像成像中的N个像素点； 将球场视为标定板，通过边线检测的结果计算获得部分关键点的像素坐标信息，并通过羽毛球场的具体尺寸确定这些关键点所对应的世界坐标信息，且这些关键点可以包括位于球网和网杆上的点；通过相机的焦距信息和图像分辨率信息近似确定相机的内参矩阵K，进而利用solvePnP算法对相机的旋转矩阵R和平移向量T进行求解。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆大学，其通讯地址为：400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。