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龙图腾网获悉东风汽车集团股份有限公司;东风悦享科技有限公司申请的专利一种基于人工智能的汽车列车姿态识别方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117253212B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311204710.1，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于人工智能的汽车列车姿态识别方法、系统及存储介质是由曹科;孙海英;杨建柱;陈珠;戴立亮;杨志伟;夏海鹏;孙梦成设计研发完成，并于2023-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人工智能的汽车列车姿态识别方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于智能驾驶技术领域，公开了一种基于人工智能的汽车列车姿态识别方法、系统及存储介质，该方法包括：拍摄目标物的图像或拍摄目标物的图像并采集目标物的点云数据，使用2D或者3D矩形框标注目标物的ID、类型、尺寸、位置及偏航角，得到目标物数据集；其中，对于汽车列车分别标注牵引车部分和挂车部分，同一个汽车列车，牵引车部分和挂车部分的ID保持一致；使用CNN网络和Transformer网络对目标物数据集进行特征提取，得到二阶特征，通过解耦网络和所述二阶特征预测目标物的定位信息、偏航角、ID等信息；获取ID相同的两部分数据，根据其定位信息和偏航角分别确定牵引车和挂车的姿态，本发明可以对汽车列车姿态的有效识别，增加了智能驾驶的安全性。

本发明授权一种基于人工智能的汽车列车姿态识别方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于人工智能的汽车列车姿态识别方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：拍摄目标物的图像或拍摄目标物的图像并采集目标物的点云数据，所述目标物包括小轿车、自行车、汽车列车、行人； 步骤2：使用2D或者3D矩形框标注目标物的ID、类型、尺寸、位置及偏航角，得到目标物数据集；其中，对于汽车列车，分别标注其牵引车部分和挂车部分，对于同一个汽车列车，牵引车部分和挂车部分的ID保持一致； 步骤3：对所述目标物数据集进行下采样、体素化处理得到2D栅格信息，使用所述2D栅格信息训练CNN网络，得到一阶特征； 步骤4：采用解耦网络和所述一阶特征预测目标物的类型、定位信息、尺寸和偏航角； 步骤5：将所述一阶特征和所述2D栅格信息叠加后进行空间信息编码，得到空间特征编码信息；将所述目标物类别、定位信息和一阶特征叠加后进行目标物信息编码，得到目标特征编码信息； 步骤6：利用多头自注意力网络和多头交叉注意力网络，将所述空间特征编码信息和所述目标特征编码信息作为Transformer网络的输入参数，通过Transformer网络的注意力机制，得到二阶特征； 步骤7：通过解耦网络和所述二阶特征预测目标物的类型、定位信息、尺寸、偏航角以及目标物的ID； 步骤8：获取步骤7中ID相同的两部分数据，分别根据其定位信息和偏航角信息确定牵引车和挂车的姿态信息，完成汽车列车姿态识别。

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